PCL：合并两个点云

最新推荐文章于 2023-09-13 19:00:00 发布

孙悟空

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分类专栏： PCL 点云数据处理基础文章标签：算法

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46098577/article/details/121984835

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#include <pcl/io/pcd_io.h>

using namespace std;

typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;

int main()

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PCL：合并两个点云

本文介绍了PCL合并两个点云的方法。
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PCL :实现合并两个点云中的数据连接（附完整源码）

希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题

09-17

610

PCL :实现合并两个点云中的数据连接（附完整源码）

PCL 点云合并（根据两个点云中的字段或数据合并为一个新点云）

最新发布

weixin_43896283的博客

05-02

304

点云合并：将两个不同点云为合并一个新的点云，这里的合并是指对点云中的数据进行合并或字段进行合并（用户可以自行选择合并的方式）。需要注意的是：1.数据合并。如果是要合并两个不同点云的数据为一个点云时，要确保两个数据集中字段的类型相同维度相等。2.字段合并。如果是要合并两个不同点云的字段(例如，颜色、法线)，要确保是两个数据集中点的数目必须一样，例如，点云A是N个点的xyz点，点云B是N个点的rgb点，则连接两个字段形成的点云C是N个点的xyzrgb类型。

7 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

使用PCLPY进行点云图像融合

泽渊的博客

10-05

1852

pclpy是点云库(PCL)的Python绑定。使用CppHeaderParser和pybind11从头文件生成。这个库正在积极开发中，api可能会发生变化。所包含的模块确实可以工作，但测试还不完整。目前只支持Windows和python 3.6 x64。许多其他python库尝试绑定PCL。最流行的是python-pcl，它使用Cython。虽然Cython非常强大，但绑定c++模板并不是它的强项(PCL大量使用模板)。

PCL 点云合并

m0_51204289的博客

09-13

987

PCL中点云合并的简单使用案例

PCL入门（七）：点云数据输入输出、两个点云的拼接等简单操作

qq_30841655的博客

09-13

1892

时，执行操作2，即增加点的维度，此时cloud_b为n_cloud_b，包含5个点，新点云cloud_c为包含5个点的点云，每个点的维度增加。时，执行操作1，即增加点的数量，此时cloud_b为3个点的点云，新点云cloud_c为包含8个点的点云；，点云的拼接存在两种操作，一种是增加点的数量，一种是增加点的维度。随机创建名为test.pcd的点云数据，如下。读取前面创建的test.pcd文件，如下。生成的test.pcd文件内容如下。下面的代码生成二进制文件。

pcl-boolean-op:3D 点云上的布尔运算（并、交、差）

06-22

1. **并集（Union）**：将两个点云合并为一个，结果点云包含原两个点云的所有点，不考虑重叠部分。这在需要整合多个点云数据源时非常有用。 2. **交集（Intersection）**：找出两个点云共有的部分，即结果点云中只...

opt_trans_点云_pcl_

09-29

3. **点云配准**：通过比较两个或多个点云的特征，可以计算出它们之间的相对姿态，实现点云的配准。PCL中的`pcl::registration`模块提供了ICP（Iterative Closest Point）等方法来执行这个过程。 4. **点云融合**：...

test_peizhun.rar_pcl 点云拼接_点云处理_点云库_点云配准

09-23

ICP是一种经典的点云配准算法，通过迭代寻找两个点云之间最佳的几何变换，使得它们的对应点之间的距离最小化。而NDT则利用概率模型对点云进行配准，尤其适用于非刚体变形的场景。在压缩包中的"test_peizhun.cpp...

ros_fuse_point_cloud:[ROS] 提供节点订阅多个点云并将它们融合为一个

06-27

例如，可以使用`pcl::concatenatePoints`函数来合并两个点云，或者使用`pcl::registration`模块来执行配准操作。在实际应用中，融合点云可能还需要考虑到噪声过滤、地面平面检测、去除重复点等预处理步骤，以提高...

python点云拼接样例数据

04-23

3. **点云配准**：利用特征匹配、RANSAC（随机抽样一致）等方法找到两个点云之间的变换矩阵，使它们相对齐。 4. **点云融合**：应用变换矩阵将所有点云对齐到同一坐标系下，并进行融合，生成整体点云。在提供的...

点云图像融合（点云着色）——基于PCL、OpenCV和kitti数据集

kanojoy的博客

01-08

1万+

点云图像融合——基于pcl、OpenCV和kitti数据集前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入提示：文章写完后，目

Fusion_PointClouds - 多激光雷达点云数据融合

weixin_54489145的博客

02-02

4058

fusion_pointclouds 主要目的为Ubuntu环境下无人车多激光雷达标定之后，将多个激光雷达点云话题/坐标系通过PCL (Point Cloud Library)融合为一个ros点云话题，以便于后期点云地面分割与地面处理等等。

PCL把两个点云合并成一个点云

滑了丝的螺丝钉

06-12

1万+

我先把一个人脸分成两半，然后拼接配准之后如左图所示，合并之后如右图所示，保存输出点云模型下载链接在另一篇文章里PCL点云配准官方教程 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> //可视化头文件 typedef pcl::PointXYZ PointT; typedef pcl::PointCloud<P

3D点云系列———pcl：点云融合

xiaohu的博客

09-13

1万+

OpenCV的基本矩阵操作与示例

PCL批量合并点云

baidu_36431274的博客

11-05

642

PCL批量合并点云数据

【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）

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02-27

56万+

PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年7月24日。

PCL：点云滤波汇总：算法原理 + 代码实现

孙悟空

03-08

1万+

PCL中点云滤波模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法，例如：直通滤波、统计滤波、双边滤波、基于随机采样一致性滤波等。下面对PCL各种滤波方法做一些归纳总结，方便日后使用。

PCL：点云数据（*.pcd）文件格式详解

孙悟空

12-23

1万+

1 什么是PCD？| 2 pcd文件头示例 | 3 文件头格式说明

《PCL点云数据处理基础》目录

孙悟空

08-28

1万+

本文为PCL点云数据处理基础专栏的目录，持续更新！

PCL将两个pcd点云合并代码

06-08

以下是使用PCL库将两个pcd点云合并的示例代码： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/registration/icp.h> int main(int argc, char** argv) { // 读取第一个点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud_in.pcd", *cloud_in) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file cloud_in.pcd"); return (-1); } // 读取第二个点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud_out.pcd", *cloud_out) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file cloud_out.pcd"); return (-1); } // 定义ICP对象 pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp; icp.setMaximumIterations(50); // 设置最大迭代次数 icp.setInputSource(cloud_in); // 设置输入点云 icp.setInputTarget(cloud_out); // 设置目标点云 // 进行配准 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_merged(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); icp.align(*cloud_merged); // 输出配准结果 if (icp.hasConverged()) { std::cout << "ICP has converged, score: " << icp.getFitnessScore() << std::endl; std::cout << "Transformation matrix:" << std::endl << icp.getFinalTransformation() << std::endl; } else { std::cout << "ICP has not converged" << std::endl; return (-1); } // 保存合并后的点云 pcl::io::savePCDFileASCII("cloud_merged.pcd", *cloud_merged); return (0); } ``` 这段代码使用了迭代最近点（ICP）算法进行点云配准，并将两个点云合并为一个。其中，`cloud_in.pcd`和`cloud_out.pcd`是两个要合并的点云文件，`cloud_merged.pcd`是合并后的点云文件。