[嵌入式] CAN总线

闭环结构：是一种遵循ISO11898标准的高速、短距离网络，它的总线最大长度为40m，通信速度最高为1Mbps。

开环结构：是遵循ISO11519-2标准的低速、远距离网络，它的最大传输距离为1km，最高通信速率为125Kbps。

信号定义：信号有两种不同的信号状态，分别是显性的（Dominant）逻辑0和隐形的（Recessive）逻辑1。ISO11898标准定义了当CAN_H和CAN_L电平很接近甚至相等的时候，总线信号表现为隐性逻辑1，而两线电平差较大时则表现为显性逻辑0。
在每一次传输完后不需要返回到显性逻辑0，而是应用不归零（Non-Return to Zero, NRZ）码位填充技术来确定信号值。
CAN总线信号采用“线与”规则进行总线仲裁和定义。

帧类型：数据帧，远程帧，错误帧，过载帧

数据帧：
头尾段：包含帧起始和帧结束，用于界定一个数据帧。标准帧和扩展帧都包含这两个段。帧起始为单个显性位。总线空闲时，发送节点发送帧起始，其他接收节点同步于该帧起始位。帧结束为7个连续的隐性位

仲裁段：CAN总线使用标识符ID的逐位仲裁方法以解决这个竞争问题


控制段：标准帧中控制段包括扩展帧标志位IDE、保留位r0、数据长度代码DLC；扩展帧中控制段除了包括上述三者，还包括保留位r1

数据段：一般为0-8个字节，传输时最高有效位（Most Significant Bit， MSB）先传输。

CRC校验段：由帧起始段、仲裁段、控制段和数据段计算得到的15位CRC值和1位隐性电平定界符构成。
ACK段：当一个接收节点接收帧起始到CRC段之间的内容没有发生错误时，将在ACK段发送一个显性电平，发送节点检查消息是否存在应答位，如果没有就重发消息。