CAN入门学习

问题

• can是什么
• can有几个标准
• can物理层是什么样的
• can通讯节点硬件构成
• can控制器收发数据的过程
• can的显性电平和隐性电平是什么
• can报文种类有哪几种
• can的数据帧的结构是什么
• can测试模式分为哪些

正文

        CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network) 的简称。是 ISO 国际标准化的串行通信
协议。

        CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，
二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

        CAN协议经过ISO标准化后有两个标准：ISO11898标准和ISO11519-2标准。其中ISO11898
是针对通信速率为125Kbps~1Mbps 的高速通信标准，而 ISO11519-2是针对通信速率为 125Kbps
以下的低速通信标准。

硬件层

        与 I2C、SPI 等具有时钟信号的同步通讯方式不同，CAN 通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有 CAN_High 和 CAN_Low 两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。

         对于闭环总线网络，CAN 物理层的形式主要有两种，图中的 CAN 通讯网络是一种遵循 ISO11898 标准的高速、短距离“闭环网络”，它的总线最大长度为 40m，通信速度最高为 1Mbps，总线的两端各要求有一个“120 欧”的电阻。

        对于开环总线网络，遵循 ISO11519-2 标准的低速、远距离“开环网络”，它的最大传输距离为 1km，最高通讯速率为 125kbps，两根总线是独立的、不形成闭环，要求每根总线上各串联有一个“2.2千欧”的电阻。

        CAN通讯节点由一个 CAN控制器及 CAN收发器组成，控制器与收发器之间通过
CAN_Tx 及 CAN_Rx信号线相连，收发器与 CAN 总线之间使用 CAN_High 及 CAN_Low
信号线相连。其中 CAN_Tx 及 CAN_Rx使用普通的类似 TTL逻辑信号，而 CAN_High及
CAN_Low 是一对差分信号线，使用比较特别的差分信号。

        当 CAN节点需要发送数据时，控制器把要发送的二进制编码通过 CAN_Tx 线发送到
收发器，然后由收发器把这个普通的逻辑电平信号转化成差分信号，通过差分线
CAN_High和 CAN_Low 线输出到 CAN 总线网络。而通过收发器接收总线上的数据到控制
器时，则是相反的过程，收发器把总线上收到的 CAN_High及 CAN_Low信号转化成普通
的逻辑电平信号，通过 CAN_Rx输出到控制器中。

        以高速 CAN 协议为例，当表示逻辑 1时(隐性电平)，CAN_High和 CAN_Low
线上的电压均为 2.5v，即它们的电压差 V H -V L =0V；而表示逻辑 0 时(显性电平)，
CAN_High 的电平为 3.5V，CAN_Low线的电平为 1.5V，即它们的电压差为 V H -V L =2V。
例如，当 CAN 收发器从 CAN_Tx线接收到来自 CAN 控制器的低电平信号时(逻辑 0)，它
会使 CAN_High输出 3.5V，同时 CAN_Low输出 1.5V，从而输出显性电平表示逻辑 0。

协议层

        以上是 CAN 的物理层标准，约定了电气特性，以下介绍的协议层则规定了通讯逻辑。

        而 CAN使用的是两条差分信号线，只能表达一个信号，简洁的物理层决定了 CAN 必
然要配上一套更复杂的协议，如何用一个信号通道实现同样、甚至更强大的功能呢？CAN
协议给出的解决方案是对数据、操作命令(如读/写)以及同步信号进行打包，打包后的这些
内容称为报文。

        在原始数据段的前面加上传输起始标签、片选(识别)标签和控制标签，在数据的尾段
加上 CRC校验标签、应答标签和传输结束标签，把这些内容按特定的格式打包好，就可以
用一个通道表达各种信号了，各种各样的标签就如同 SPI中各种通道上的信号，起到了协
同传输的作用。当整个数据包被传输到其它设备时，只要这些设备按格式去解读，就能还
原出原始数据，这样的报文就被称为 CAN的―数据帧‖。

        can的帧一共有5种，数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧  、帧间隔 。

        数据帧以一个显性位(逻辑 0)开始（帧起始），以 7 个连续的隐性位(逻辑 1)结束（帧结束），在它们之间，分别有仲裁段、控制段、数据段、CRC段和 ACK段。

        帧起始——通知各个节点将有数据传输。

        仲裁段——当同时有两个报文被发送时，总线会根据仲裁段的内容决定哪个数据包能被传输，这也是它名称的由来。

        控制段——它由 4个数据位组成，用于表示本报文中的数据段含有多少个字节。

        数据段——数据段为数据帧的核心内容，它是节点要发送的原始信息，由 0~8个字节组成，MSB先行。

        CRC段——保证报文的正确传输。

        ACK段——发送节点发送的是隐性位，而接收节点则在这一位中发送显性位以示应答。

        帧结束——帧结束段由发送节点发送的 7 个隐性位表示结束。

STM32 的 CAN 外设简介

        STM32的 CAN提供了测试模式，可以控制使用正常模式、静默模式、回环模式及静默回环模式。正常模式——正常模式下就是一个正常的 CAN节点，可以向总线发送数据和接收数据。

静默模式——一般用于监测，它可以用于分析总线上的流量，但又不会因为发送显性位而影响总线。

回环模式——回环模式下，它自己的输出端的所有内容都直接传输到自己的输入端，输出端的
内容同时也会被传输到总线上，即也可使用总线监测它的发送内容。输入端只接收自己发送端的内容，不接收来自总线上的内容。使用回环模式可以进行自检。

         CAN外设的发送邮箱，它一共有 3个发送邮箱，即最多可以缓存 3 个待发送的报文。

         CAN外设的接收 FIFO，它一共有 2个接收 FIFO，每个 FIFO 中有 3个邮箱，即最多可以缓存 6 个接收到的报文。当接收到报文时，FIFO 的报文计数器会自增，而 STM32内部读取 FIFO 数据之后，报文计数器会自减，我们通过状态寄存器可获知报文计数器的值，而通过前面主控制寄存器的 RFLM 位，可设置锁定模式，锁定模式下 FIFO 溢出时会丢弃新报文，非锁定模式下 FIFO 溢出时新报文会覆盖旧报文。

        can结构体保护，can初始化结构体、CAN 发送及接收结构体、CAN 筛选器结构体（CAN的筛选器有多种工作模式，利用筛选器结构体可方便配置）、