看这张图怎么感觉服务有种TCP的味道，可靠连接，三次握手，话题像UDP，发出去我就不管了。看来服务不单单是我请求你响应那么简单，还得保证我收到。
摘自：https://blog.csdn.net/moshuilangting/article/details/86484042
ROS话题和服务
墨水兰亭 2019-01-16 15:22:36 3858 收藏 25
分类专栏： 人工智障
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基本概念：
ROS中有四种通信方式：Topic(话题)、Service(服务)、Parameter Serivce(参数服务器)、Actionlib(动作库)。
所谓通信，ros中每个程序包是一个node(节点)，通信就是节点与节点间的数据传输，在这里简要介绍一下话题与服务
| Topic话题 | Service服务 |
|---|---|
| 节点A——>话题T （节点A发布话题T） 话题T——>节点B （节点B订阅话题T） | 节点A——>服务节点S （节点A请求服务S） 服务节点S<——节点A （服务S响应节点A） |
| 异步通讯 A发了朋友圈，B刷朋友圈的时候看到了 A发布话题，B订阅话题，朋友圈是话题T | 同步通讯 A发了朋友圈，并让S去给A点赞，S点赞完告诉A。 A请求S点赞，B响应A的请求。A是客户端节点，S是服务节点 |
| 话题内容的数据格式——msg | 服务的通信数据格式——srv |
| 用于连续高频的数据发布和接收：雷达测障碍物、里程计等 | 用于偶尔调用的功能或执行某一项功能：拍照、语言识别等 |
实现：
在catkin_ws下我们创建一个新的ros包
-
cd catkin_ws -
catkin_create_pkg h_h std_msgs rospy roscpp
这条命令的意思是，切换到catkin_ws目录下，创建ROS包(roscreate-pkg)，包的名称是h_h，带有std_msgs rospy roscpp三个依赖项，会在src下生成h_h的文件夹，h_h文件夹下有include、src两个文件夹和CMakeLists.txt、package.xml两个文件
在表格中提到了数据格式，msg和srv。在实现话题通信和服务通信之前，先来看一看msg数据格式。
使用msg：
步骤：建立.msg文件——修改package.xml——修改CMakeLists.txt——编译
建立.msg文件：
-
cd ~/catkin_ws/src/h_h //创建的包的目录下 -
mkdir msg //新建msg文件夹 -
touch abc.msg //建立abc.msg的文件
双击打开abc.msg（记住这个名字） 定义数据类型，举例：
字符串的s，浮点型的x，浮点型的y。
修改package.xml：
我们打开h_h文件夹下的package.xml文件，将下面两句话取消注释：
-
<build_depend>message_generation</build_depend> -
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
第一句用于build（构建）、第二句用于exec（执行）。
有效的package.xml文件：
-
<?xml version="1.0"?> -
<package format="2"> -
<name>h_h</name> -
<version>0.0.0</version> -
<description>The h_h package</description> -
<maintainer email="jtl@todo.todo">jtl</maintainer> -
<license>TODO</license> -
<build_depend>message_generation</build_depend> -
<exec_depend>message_runtime</exec_depend> -
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -
<build_depend>roscpp</build_depend> -
<build_depend>rospy</build_depend> -
<build_depend>std_msgs</build_depend> -
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend> -
<build_export_depend>rospy</build_export_depend> -
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend> -
<exec_depend>roscpp</exec_depend> -
<exec_depend>rospy</exec_depend> -
<exec_depend>std_msgs</exec_depend> -
<export> -
</export> -
</package>
修改CMakeLists.txt：
同样在h_h文件夹下，打开CMakeLists.txt，取消一些注释并添加：
-
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS -
roscpp -
rospy -
std_msgs -
message_generation ##新添加 -
)
-
add_message_files( ##取消注释 -
FILES ##取消注释 -
abc.msg ##新添加，就是我们新建的.msg文件 -
)
-
generate_messages( ##取消注释 -
DEPENDENCIES ##取消注释 -
std_msgs ##取消注释 -
)
-
catkin_package( -
CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp rospy std_msgs #取消注释，添加message_runtime -
)
编译：修改完package.xml和CMakeLists.txt，我们回到catkin_ws 目录下进行编译（catkin_make）
-
cd ～/catkin_ws -
catkin_make
话题发布和订阅实现：
我们在h_h文件夹下，新建test文件夹
-
roscd h_h/ -
mkdir test -
cd test
在test文件夹下新建talker.py：
-
#!/usr/bin/env python -
#coding=utf-8 -
import rospy #添加rospy的库 -
from std_msgs.msg import String #系统的std_msgs文件夹下有已经定义的String类，没用到 -
from h_h.msg import * #h_h文件夹下msg文件夹下，abc.msg，这句话就是把abc加载进来 -
def talker(): -
#节点发布‘detection’话题，使用了abc类型，queue_size 是缓存的长度 -
pub = rospy.Publisher('detection',abc,queue_size=10) -
#初始化节点 'talker' ，anonymous=True用于保证节点名称唯一 -
rospy.init_node('talker', anonymous=True) -
rate = rospy.Rate(1) # 1hz -
while not rospy.is_shutdown(): #循环发送 -
#rospy.get_time() 获得时间 -
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() -
#打印日志信息表 -
rospy.loginfo(hello_str) -
x=1.0 -
y=2.0 -
#话题发布了三个参数 -
pub.publish(hello_str,x,y) -
#速率控制 -
rate.sleep() -
if __name__ == '__main__': -
try: -
talker() -
except rospy.ROSInterruptException: -
pass
代码中有注释，这里详细说一下参数的传递，我们之前在h_h/msg/文件夹下建立了abc.msg，在头文件中加载abc，然后在pub=rospy.Publisher('detection',abc,queue_size=10)中第一次提到了abc，我们发布话题需要有abc类型的参数传递。
最后在pub.publish(hello_str,x,y)中向外发布了三个参数hello_str,x,y，记得我们在abc.msg中填入了什么？string s，float32 x，float32 y。所以publish发布的三个参数正好对应abc.msg中的参数。
在test文件夹下新建listener.py：
-
#!/usr/bin/env python -
#coding=utf-8 -
import rospy #添加rospy的库 -
from std_msgs.msg import String #系统的std_msgs文件夹下有已经定义的String类，没用到 -
from h_h.msg import * #h_h文件夹下msg文件夹下，abc.msg，这句话就是把abc加载进来 -
def callback(data): -
#参数传递，data中就是abc.msg中的参数 -
rospy.loginfo('I heard %s', data.s) -
print(data.x,data.y) -
def listener(): -
#初始化节点'listener'，保证节点唯一，因此可以有多个listener.py可以同时运行 -
rospy.init_node('listener', anonymous=True) -
#节点订阅detection’话题，使用了abc类型，调用callback函数 -
rospy.Subscriber('detection', abc, callback) -
#rospy.spin()简单保持你的节点一直运行，直到程序关闭 -
rospy.spin() -
if __name__ == '__main__': -
listener()
我们来看一下运行结果：
分别在三个终端中输入
roscorerosrun h_h talker.pyrosrun h_h listener.py结果如图：
我们可以看到在talker中 ，打印了日志信息，在listener中打印了日志信息，也输出了data.x和data.y。
使用srv：
这一步与msg的方法极其相似：
步骤：建立.srv文件——修改package.xml——修改CMakeLists.txt——编译
建立.srv文件：
-
cd ~/catkin_ws/src/h_h //创建的包的目录下 -
mkdir srv //新建srv文件夹 -
touch qq.srv //建立qq.srv的文件
双击打开qq.srv（同样记住这个名字） 定义数据类型，举例：
注意有float32 a 和float32 b，中间‘---’，下面是float32 Sum和string qq。简单说明一下：
srv类型的数据传递是双向的，上面部分a和b是客户端传递给服务器的数据，‘---’ 的下面部分是服务器回传给客户端的数据。
修改xml文件同msg类型的一模一样;
修改CMakeLists.txt同msg类型的类似，唯一的不同点是不需要add_message_files而需要add_service_files：
-
add_service_files( #取消注释 -
FILES #取消注释 -
qq.srv #添加，我们新建的.srv文件 -
)
当然如果msg类型和srv类型都有，则这两个都需要，CMakeLists.txt 如下。
-
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) -
project(h_h) -
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS -
roscpp -
rospy -
std_msgs -
message_generation -
) -
## Generate messages in the 'msg' folder -
add_message_files( -
FILES -
abc.msg -
) -
## Generate services in the 'srv' folder -
add_service_files( -
FILES -
qq.srv -
) -
## Generate added messages and services with any dependencies listed here -
generate_messages( -
DEPENDENCIES -
std_msgs -
) -
catkin_package( -
CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp rospy std_msgs -
) -
include_directories( -
${catkin_INCLUDE_DIRS} -
)
编译：修改完package.xml和CMakeLists.txt，我们回到catkin_ws 目录下进行编译（catkin_make）
-
cd ～/catkin_ws -
catkin_make
服务请求和响应的实现：
同样在test文件夹下，新建h_h_server.py:
-
#!/usr/bin/env python -
#coding=utf-8 -
#加载h_h.srv文件夹下的内容，即qq.srv -
from h_h.srv import * -
import rospy -
NAME = 'add_two_ints_server' -
def add_two_ints(req): -
#从客户端读入req，req.a和req.b对应了qq.srv中的a和b -
print("Returning [%s + %s = %s]" % (req.a, req.b, (req.a + req.b))) -
sum = req.a + req.b -
q='1234567' -
#从服务器返回两个参数给客户端，sum和q是qq.srv中的Sum和qq -
return qqResponse(sum,q) -
def add_two_ints_server(): -
rospy.init_node(NAME) #初始化一个节点 -
#构建一个服务，add_two_ints 是服务的名称，qq是参数(qq.srv)，add_two_ints是调用函数 -
s = rospy.Service('add_two_ints', qq, add_two_ints) -
print "Ready to add Two Ints" -
# 保持运行 -
rospy.spin() -
if __name__ == "__main__": -
add_two_ints_server()
新建h_h_clinet.py:
-
#!/usr/bin/env python -
#coding=utf-8 -
import sys -
import os -
from h_h.srv import * -
import rospy -
## add two numbers using the add_two_ints service -
## @param x int: first number to add -
## @param y int: second number to add -
def add_two_ints_client(x, y): -
#等待服务 -
rospy.wait_for_service('add_two_ints') -
try: -
#创建服务的处理句柄，即客户端调用'add_two_ints'服务，qq是参数数据格式 -
add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', qq) -
print("Requesting %s+%s" % (x, y)) -
# simplified style，简单方式，将两个参数传给服务器，返回resp1是服务器的返回值 -
resp1 = add_two_ints(x, y) -
# formal style 正式的方式，resp2是服务器的返回值 -
resp2 = add_two_ints.call(qqRequest(x, y)) -
#校验 -
if not resp1.Sum == (x + y): -
raise Exception("test failure, returned sum was %s" % resp1.Sum) -
if not resp2.Sum == (x + y): -
raise Exception("test failure, returned sum was %s" % resp2.Sum) -
#返回值，resp1.Sum 对应qq.srv中的Sum，并没有返回resp1.qq -
return resp1.Sum -
except rospy.ServiceException, e: -
print("Service call failed: %s" % e) -
def usage(): -
return "%s [x y]" % sys.argv[0] -
if __name__ == "__main__": -
#rosrun时候的输入附带参数 -
argv = rospy.myargv() -
if len(argv) == 1: -
import random -
x = random.randint(-50000, 50000) -
y = random.randint(-50000, 50000) -
elif len(argv) == 3: -
try: -
x = int(argv[1]) -
y = int(argv[2]) -
except: -
print usage() -
sys.exit(1) -
else: -
print usage() -
sys.exit(1) -
print ("%s + %s = %s" % (x, y, add_two_ints_client(x, y)))
我们来看一下运行结果：
分别在三个终端中输入
roscorerosrun h_h h_h_server.py
rosrun h_h h_h_clinet.py 结果如图：
在clinet中请求了两次服务器的响应（简单方法和正式方法），服务器的程序每运行一个clinet要运算两次。
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