【双目立体匹配实战之C++基础篇】

前言

因为本人硕士期间课题为端到端的立体匹配算法研究，主要技术栈是python+pytorch，但是模型更多的是在固定的数据集上进行训练测试，因此本人临近毕业觉得有必要再看一下传统的立体匹配算法，并使用C++进行实战，本博客仅仅记录本人学习过程中的一些心得。本篇内容用于回顾C++的一些知识点。

面向对象和面向过程

C语言是面向过程，过程化编程就像菜谱指定了厨师炒西红柿鸡蛋一样，一步步遵循固定的步骤
C++是面向对象，与过程性编程不同，其强调数据，理念是设计与问题本质相对应的数据格式

C++中，类是一种规范，它描述了这种新型的数据格式，对象是用这种数据格式构造的特定数据结构。一般，类规定了可以使用哪些数据来描述对象以及，可以对这些数据进行什么操作。

基础知识

1.文件结构

每个 C++/C 程序通常分为两个文件。一个文件用于保存程序的声明（declaration），称为头文件。另一个文件用于保存程序的实现（implementation），称为定义（definition）文件。

2.语句

变量声明：指出要存储的数据类型和程序对存储在这的数据使用的名称
其他例如，赋值语句、消息语句、函数调用、函数原型、返回语句等

3.类

类是用户自己定义的数据类型规范，描述了如何表示信息以及可对数据执行的操作，对象是根据类规范建立的实体，类相对于对象，就像是类型对于变量，就像简单变量是根据数据类型创建的实体

4.数据和复合数据

程序在存储数据时必须跟踪3种属性：信息存储在哪里、存储的值为多少、存储信息的类型
三组复合类型

4.1数组

在一个数据对象中存储多个同种类的值，指针和数组紧密连接，如果arr是数组名，则表达式arr[i]可以解释为*(ar+1)，其中数组名是数组第一个元素的地址。

4.2结构体

将多个不同类型的值存储在一个数据对象中，使用成员关系运算符.来访问其中的成员，使用结构体需要先创建模板结构，然后可以声明这种类型的结构变量。

4.3指针

指针是存储(变量)地址的变量，指针声明指出了指针指向的对象的类型，对指针应用解引用操作符得到指针指向的值，int* ptr;表明*ptr是一个int型的值,
字符串是以空字符为结尾的一系列字符。
。

常量指针和指针常量：
看const右侧紧跟着的是指针还是常量, 是指针就是常量指针，是常量就是指针常量
常量指针：指针指向可以改，其原来指向的值不会变（深刻理解）
int * const p = &a;
指针常量：指针指向不可以改，其原来指向的值可以变（深刻理解）
int const *p = &a;

4.4.指针和自由存储空间

面向对象的编程强调的是在运行阶段（而不是编译阶段）进行决策。

new运算符允许程序运行时为数据对象请求内存，其返回内存地址并将其赋值给一个指针，通过指针来访问这块内存。如果是简单的变量，可以使用解引用*获得获得其值；如果是数组，可以使用数组名那样的指针来访问元素；如果是结构体，则使用指针解除运算符->访问其成员。

可以使用new和delete显示的控制何时给对象分配内存，何时将内存归还给内存池

自动变量是在函数中声明的变量，在程序执行到其代码块（通常是函数定义）时产生，离开该代码块结束；静态变量是在函数外或者使用关键字static声明的变量，在整个程序周期内存在。

函数部分

函数使用三点：定义、原型、调用
C++函数传递参数的方式
值传递意味着函数定义中的形参是新的变量，通过拷贝保护了原有数据

1.指针传递

C++将数组名视为数组的第一个元素的地址。技术层面，这依然是值传递，因为指针是原始地址的拷贝，但可以通过指针访问原始数组。

---

C/C++语言可以说只有值传递，就是你传递的那个东西，是个数字也好，是个指针也好，是个结构体也好（简单结构体都会直接传过去），都是直接复制到栈上的。而指针就是通过只传递地址值而节省传递一大坨内容的做法。

---

2.引用

引用变量

C++新增了一种新的复合类型引用，通过引用变量作为参数，函数将使用原始数据而不是其副本，
一般使用&来表示取地址符，但C++赋予其另一个含义，用来声明引用，例如Tony Stark的别名是Iron Man,
引用是一种伪装的指针

int Tony_Stark;
int &Iron_Man=Tony_Stark;

int &表示是指向int的引用，类似于int *是指向int类型的指针，引用更接近于const指针，必须建立时初始化，而不能像指针一样先声明再赋值，其一旦与某个变量关联起来，将一直效忠于它，其中rodents扮演的角色和*ptr相同

int & rodents = rats;
实际上等于
int * const ptr = &rats;

引用存储的是变量的地址，从这个角度来看是“没有重新开辟一块空间来存储数据，是不占用数据存储空间的”；但是会占用空间，占用的是“被引用的变量的地址”。

引用作为函数参数

尽可能的使用const，将引用参数声明为常量数据的引用，原因有三：
使用const避免无意中修改数据
XX

引用用于结构

//假设有以下结构
struct free_thows{
	std::string name;
	int age
}
//编写函数原型，在函数中将指向该结构的引用作为参数
void set_prc(free_thows & ft);
//如果不希望函数修改传入的结构，使用const
void set_prc(const free_thows & ft);

3.函数模板

目标不创建任何函数，只是告诉编译器如何定义函，typename和template是关键字，class可以替换typename，根据需要

template <typename T >
void sawp(T &a, T &b)
{
	T temp;
	temp = a;
	a = b;
	b = a;
}

类和对象

面向对象编程的特性：

• 抽象
• 封装与数据隐藏
• 多态
• 继承
• 代码重用

类将抽象转换为用户自定义类型的C++工具，将数据表示和操作方法组合成一个包，核心在于opp编程将从数据和使用角度（而非过程）出发，将某件事情简化抽象，比如统计篮球运动员的的得分，篮板，助攻，然后显示，计算命中率，我们就需要抽象出一个运动员类，这个自定义的数据类型，指的就是实现抽象接口的类设计。

1.类的定义

• 第一步类声明：数据成员描述数据部分；成员函数描述公有接口，放在头文件中
• 第二步类方法定义：描述实现类成员函数，放在源代码文件中

class classname
{
	private:
	    data member declaration
	public:
	    member function prototypes
};

控制数据和成员函数访问：public and private
类和结构的唯一区别：结构默认访问方式public,类的默认访问方式private

2.成员函数

与普通函数定义类似，但有两个特征：

• 定义成员函数，使用作用域解析运算符解析::来指出函数所属的类
• 类方法可以访问类的private组件

3.类的构造和析构函数

构造函数

用于初始化类对象，但是类中的数据访问状态是私有的，因此常规的初始化方法不能直接访问数据成员，因此诞生了构造函数
默认构造函数

析构函数

用构造函数创建对象后，程序负责跟踪该程序，直到过期为止，程序会调用特殊的成员函数——析构函数。
如果创建的是静态存储类对象，则程序运行结束后会调用析构函数
如果创建的是自动存储类对象，则析构函数在程序执行完代码块时自动执行
如果对象是new创建的，则它会留在栈内存或自由存储区，使用delete释放内存的时候，其析构函数会被调用

4.this指针

关于this指针，this是一个关键字，也是一个const指针，它指向当前的对象，通过它可以访问当前对象的所有成员。所谓的当前对象指的是正在使用的对象，例如stu.show,stu是当前的对象，this指向stu。
需要注意的是：

• this 是 const 指针，它的值是不能被修改的，一切企图修改该指针的操作，如赋值、递增、递减等都是不允许的。
• this 只能在成员函数内部使用，用在其他地方没有意义，也是非法的。
• 只有当对象被创建后 this 才有意义，因此不能在 static 成员函数中使用（后续会讲到 static 成员）

this 实际上是成员函数的一个形参，在调用成员函数时将对象的地址作为实参传递给 this。不过 this
这个形参是隐式的，它并不出现在代码中，而是在编译阶段由编译器默默地将它添加到参数列表中。

5.使用类

撤销：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + B
斜体：Ctrl/Command + I
标题：Ctrl/Command + Shift + H
无序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
检查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入代码：Ctrl/Command + Shift + K
插入链接：Ctrl/Command + Shift + L
插入图片：Ctrl/Command + Shift + G
查找：Ctrl/Command + F
替换：Ctrl/Command + G

合理的创建标题，有助于目录的生成

直接输入1次#，并按下space后，将生成1级标题。
输入2次#，并按下space后，将生成2级标题。
以此类推，我们支持6级标题。有助于使用TOC语法后生成一个完美的目录。

如何改变文本的样式

强调文本 强调文本

加粗文本 加粗文本

标记文本

删除文本

引用文本

H₂O is是液体。

2¹⁰ 运算结果是 1024.

插入链接与图片

链接: link.

图片:

带尺寸的图片:

居中的图片:

居中并且带尺寸的图片:

当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。

如何插入一段漂亮的代码片

去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.

// An highlighted block
var foo = 'bar';

生成一个适合你的列表

• 项目
  • 项目
    • 项目

1. 项目1
2. 项目2
3. 项目3

• 计划任务
• 完成任务

创建一个表格

一个简单的表格是这么创建的：

项目	Value
电脑	$1600
手机	$12
导管	$1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE	ASCII	HTML
Single backticks	'Isn't this fun?'	‘Isn’t this fun?’
Quotes	"Isn't this fun?"	“Isn’t this fun?”
Dashes	-- is en-dash, --- is em-dash	– is en-dash, — is em-dash

创建一个自定义列表

Markdown

Text-to- HTML conversion tool

Authors

John

Luke

如何创建一个注脚

一个具有注脚的文本。¹

注释也是必不可少的

Markdown将文本转换为 HTML。

KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 $\Gamma (n)=(n-1)!\forall n\in \mathbb{N}$ 是通过欧拉积分

$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z-1}{e}^{-t}dt.$$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

• 关于 甘特图 语法，参考 这儿,

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：

这将产生一个流程图。:

• 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：

• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

导出与导入

导出

如果你想尝试使用此编辑器, 你可以在此篇文章任意编辑。当你完成了一篇文章的写作, 在上方工具栏找到 文章导出 ，生成一个.md文件或者.html文件进行本地保存。

导入

如果你想加载一篇你写过的.md文件，在上方工具栏可以选择导入功能进行对应扩展名的文件导入，
继续你的创作。

---

1. 注脚的解释 ↩︎