NVIC中断优先级分组
CM3内核支持256个中断,其中包含了16个内核中断和240个外部中断,并且具有256级的可编程中断设置
STM32F1并没有使用CM3内核的全部东西,而是只用了它的一部分
STM32F1有84个中断,包括16个内核中断和68个可屏蔽中断(外部中断),具有16级可编程的中断优先级
STM32F103系列上面,有16个内核中断,但只有60个可屏蔽中断(在107系列才有68个)
中断管理方法
首先,对STM32中断进行分组,组0~4。同时,对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。
分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中配置:
表格的意思:系统运行前要进行初始化配置,其中就有AIRCR寄存器的[10:8]位的配置,可以配置为0 ~ 4共5组,在分组确定的前提下,再配置IP寄存器的[7:4]位来确定抢占优先级和响应优先级;例如设置为分组0,则IP寄存器的4位都是设置响应优先级,没有位设置抢占优先级,如果设置为分组2,则IP寄存器的有两位设置抢占优先级,另外两位设置响应优先级
抢占优先级&响应优先级区别
高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。
抢占优先级相同的中断,高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。
抢占优先级相同的中断,当两个中断同时发生的情况下,哪个响应优先级高,哪个先执行。
如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话,则看哪个中断先发生就先执行;
值越小,则优先级越高
(抢占优先级是可以打断的,响应优先级只有在抢占优先级相同的情况下才发挥作用,但高响应优先级的不能打断低响应优先级,响应优先级是在抢占优先级相同的情况下,决定哪个中断先被系统响应执行)
举例说明
假定设置中断优先级组为2,然后设置
中断3(RTC中断)的抢占优先级为2,响应优先级为1。
中断6(外部中断0)的抢占优先级为3,响应优先级为0。
中断7(外部中断1)的抢占优先级为2,响应优先级为0。
那么这3个中断的优先级顺序为:中断7>中断3>中断6。
因为中断7和中断3的抢占优先级相同,但中断7的响应优先级比中断3的高,所以当中断7和中断3同时发生的情况下,中断7会比中断3先执行;中断3和中断7都可以打断中断6的中断。而中断7和中断3却不可以相互打断!
特别说明
一般情况下,系统代码执行过程中,只设置一次中断优先级分组,比如分组2,设置好分组之后一般不会再改变分组。随意改变分组会导致中断管理混乱,程序出现意想不到的执行结果。
中断优先级分组函数
函数里设置的就是AIRCP寄存器,该函数在misc.c源文件中
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup));
SCB->AIRCP = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}
设置为分组2,则传入分组2的参数即可
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
中断设置相关寄存器
_IO uint8_t IP[240]; //中断优先级控制的寄存器组
_IO uint32_t ISER[8]; //中断使能寄存器组
_IO uint32_t ICER[8]; //中断失能寄存器组
_IO uint32 t ISPR[8]; //中断挂起寄存器组
_lO uint32_t ICPR[8]; //中断解挂寄存器组
_IO uint32_t IABR[8]; //中断激活标志位寄存器组
这些寄存器放在了NVIC_Type结构体中,这结构体在core_cm3.h头文件中
比较重要的是ISER[8],ICER[8],IP[240];RESERVERDx[xx]这些寄存器是保留寄存器,因为STM32中断是在M3上裁剪的,这些寄存器用不到
对于每个中断怎么设置优先级?
中断优先级控制的寄存器组:IP[240]
全称是: Interrupt Priority Registers
240个8位寄存器,每个中断使用一个寄存器来确定优先级。
STM32F10x系列一共60个可屏蔽中断,使用IP[59] ~ IP[0]。
每个IP寄存器的高4位用来设置抢占和响应优先级(根据分组),低4位没有用到。
在库函数中使用NVIC_Init函数来设置优先级,该函数在misc.c源文件中
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
中断使能寄存器组: ISER[8]
作用:用来使能中断
32位寄存器,每个位控制一个中断的使能。 STM32F10x有60个可屏蔽中断,所以只使用了其中的ISER[0]和ISER[1]。
ISER[0]的 bit0 ~ bit31分别对应中断0 ~ 31,ISER[1]的 bit0 ~ 27对应中断32 ~ 59;
库函数中的函数同样为NVIC_Init:
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
中断失能寄存器组:ICER[8]
作用:用来失能中断
32位寄存器,每个位控制一个中断的失能。STM32F10x只有60个可屏蔽中断,所以只使用了其中的ICER[0]和ICER[1]。
ICER[0]的 bit0 ~ bit31分别对应中断0 ~ 31。ICER[1]的 bit0 ~ 27对应中断32~59;
配置方法跟ISER一样。
使用函数也是NVIC_Init
中断挂起控制寄存器组:ISPR[8]
作用:用来挂起中断
中断解挂控制寄存器组:ICPR[8]
作用:用来解挂中断
操作挂起和解挂的相关函数
static __INLINE void NVIC_SetPendinglRQ(IRQn Type IRQn);
static__INLINE uint32_t NVIC_GetPendinglRQ(IRQn_Type lRQn);
static __INLINE void NVIC_ClearPendinglRQ(IRQn_Type IRQn);
中断激活标志位寄存器组:ABR[8]
作用:只读,通过它可以知道当前在执行的中断是哪一个如果对应位为1,说明该中断正在执行。
函数:
static __INLINE uint32_t NVIC_GetActive(IRQn_Type IRQn)
串口1中断库函数配置举例
中断参数初始化函数
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
typedef struct
{
uint8_t NVIC_IRQChannel; //设置中断通道
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority; //设置响应优先级
uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; //设置抢占优先级
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; //使能
}NVIC_InitTypeDef;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; //串口1中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1; //抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //子优先级为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_IlnitStructure); //根据上面指定的参数初始化NVIC寄存器
中断优先级设置步骤(总结)
1.系统运行后先设置中断优先级分组。调用函数:
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
整个系统执行过程中,只设置一次中断分组。
2.针对每个中断,设置对应的抢占优先级和响应优先级,调用函数:
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_Initstruct);
3.如果需要挂起/解挂,查看中断当前激活状态,分别调用相关函数即可。