ROS2与ROS1之间的通信--ros1_bridge

问题描述

ROS2dashing没有镭神C16激光雷达对应的驱动，适配ROS2的只有foxy版的，因此借助ros1bridge来使用该驱动。

步骤

1、安装ros1_bridge

source /opt/ros/dashing/setup.bash
sudo apt install ros-dashing-ros1-bridge

2、新开驱动，启动雷达

source devel/setup.bash
roslaunch lslidar_driver lslidar_c16.launch 

rviz #可执行rviz,看是否雷达正常运行

（文末附镭神激光雷达驱动）
3、新开终端

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /opt/ros/dashing/setup.bash
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics

可以看到create 1 to 2（说明ros1的话题ros2里都能看得到）

4、新开终端，启动ros2的节点进行订阅即可（这里无订阅节点，借助node list、rviz2来展示）

source /opt/ros/dashing/setup.bash 
ros2 node list
ros2 node info /ros_bridge

可以看到已经有了雷达节点了

注意事项

步骤2中要先source ros1再source ros2，原因我也说不清，先source ros2再ros1，ros1桥只显示create 2to1，试了好几次，发现source顺序颠倒了就会那样，

附上镭神驱动链接