ROS2使用鱼香ROS串口例程

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前言

ROS2中ros-dashing-driver不太会用，而且跟serial.h库中的api有些出入，因此找了鱼香ros的第三方库以及例程学习，特此记录期间遇到的问题以及解决办法。

一、安装编译FishProtocol

sudo apt install libboost-dev
git clone https://github.com/fishros/fish_protocol.git 
cd fish_protocol && mkdir build  && cd build
cmake .. && sudo make install # 将安装到系统库

二、ROS2串口例程

1.编译运行功能包

cd fish_protocol/examples/example_ros2/example_fish_protocol
colcon build
source install/setup.bash
ros2 run example_fish_protocol example_fish_protocol

2.问题描述

报错1
编译例程功能包时，出现报错

undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv
....

解决办法
新开一个终端，如下出想路径

lin@pc:~/fish_protocol/examples/example_ros2/example_fish_protocol$ locate  boost_system
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.65.1

打开例程功能包下的CMakeLists.txt

target_link_libraries(example_fish_protocol
  "fish_protocol"
  //在此添加上述路径
  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.a
  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so
  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.65.1

)

报错2

can't open shared object file: No such file or direction

解决办法

sudo sh -c "echo '/usr/local/lib' >> /etc/ld.so.conf"
sudo ldconfig

重新编译运行即可

运行结果