ROS 1 和 ROS 2 通过 ros1_bridge 通信

最新推荐文章于 2024-05-15 10:27:55 发布
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ROS 1 和 ROS 2 通过 ros1_bridge 通信

测试环境：

ubuntu 18.04
ROS 1 melodic
ROS 2 eloquent
两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装，安装完成以后，soure环境变量都不放到~/.bashrc文件里面

测试流程

  1. 当不需要使用自定义消息类型进行两个ROS 通信的时候，没有必要通过源码编译安装ros1_bridge
  2. 安装附加功能包：
sudo apt install ros-eloquent-ros1-bridge
  1. 启动 一个新的终端
    source /opt/ros/melodic/setup.bash
    roscore
  2. 再启动一个新的终端
    You need to source them in the other order - ROS 1 first, then ROS 2 - as described in the instructions.
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /opt/ros/eloquent/setup.bash
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge  // --bridge-all-topics
  1. 再启动一个新的终端
source /opt/ros/melodic/setup.bash
在这个终端里面可以启动ros1相关的节点
  1. 再启动一个新的终端
source /opt/ros/eloquent/setup.bash
在这个终端里面可以启动ros2相关的节点
小朱 智能驾驶
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使用ros1_bridge将ROS的消息和服务接入ROS2
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