51单片机：ULN2003驱动~5线4相5V步进电机~程序

硬件选择：某宝上有卖，一块驱动板加一个5V小步进电机大概是10块钱，这种套装一般用来做摄像头转动等等，因为电机跟驱动板较小，力量小，易发热。

一共3种程序，减速、加速、正反转，需要哪种自己选择。

*******************************************************
减速：
接线方式:
IN1 ---- P00
IN2 ---- P01
IN3 ---- P02
IN4 ---- P03
+   ---- +5V
-   ---- GND
*********************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define MotorData P0                    //步进电机控制接口定义
uchar phasecw[4] ={0x08,0x04,0x02,0x01};//正转 电机导通相序 D-C-B-A
uchar phaseccw[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};//反转 电机导通相序 A-B-C-D
uchar speed;
//ms延时函数
void Delay_xms(uint x)
{
 uint i,j;
 for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<112;j++);
}
//顺时针转动
void MotorCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i<4;i++)
  {
   MotorData=phasecw[i];
   Delay_xms(speed);//转速调节
  }
}
//停止转动
void MotorStop(void)
{
 MotorData=0x00;
}
//主函数
void main(void)
{
 uint i;
 Delay_xms(50);//等待系统稳定
 speed=4;
 while(1)
 {
 for(i=0;i<10;i++)
  {
   MotorCW();  //顺时针转动
  }  
  speed++;     //减速 
  if(speed>25)  
  {
   speed=4;    //重新开始减速运动
   MotorStop();
   Delay_xms(500);
  }  
 }
}

*******************************************************
加速：
接线方式:
IN1 ---- P00
IN2 ---- P01
IN3 ---- P02
IN4 ---- P03
+   ---- +5V
-   ---- GND
*********************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define MotorData P0                    //步进电机控制接口定义
uchar phasecw[4] ={0x08,0x04,0x02,0x01};//正转 电机导通相序 D-C-B-A
uchar phaseccw[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};//反转 电机导通相序 A-B-C-D
uchar speed;
//ms延时函数
void Delay_xms(uint x)
{
 uint i,j;
 for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<112;j++);
}
//顺时针转动
void MotorCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i<4;i++)
  {
   MotorData=phasecw[i];
   Delay_xms(speed);//转速调节
  }
}
//停止转动
void MotorStop(void)
{
 MotorData=0x00;
}
//主函数
void main(void)
{
 uint i;
 Delay_xms(50);//等待系统稳定
 speed=25;
 while(1)
 {
 for(i=0;i<10;i++)
  {
   MotorCW();  //顺时针转动
  }  
  speed--;     //减速 
  if(speed<4)  
  {
   speed=25;    //重新开始减速运动
   MotorStop();
   Delay_xms(500);
  }  
 }
}

*******************************************************
正反转：
接线方式:
IN1 ---- P00
IN2 ---- P01
IN3 ---- P02
IN4 ---- P03
+   ---- +5V
-   ---- GND
*********************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define MotorData P0                    //步进电机控制接口定义
uchar phasecw[4] ={0x08,0x04,0x02,0x01};//正转 电机导通相序 D-C-B-A
uchar phaseccw[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};//反转 电机导通相序 A-B-C-D
//ms延时函数
void Delay_xms(uint x)
{
 uint i,j;
 for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<112;j++);
}
//顺时针转动
void MotorCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i<4;i++)
  {
   MotorData=phasecw[i];
   Delay_xms(4);//转速调节
  }
}
//逆时针转动
void MotorCCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i<4;i++)
  {
   MotorData=phaseccw[i];
   Delay_xms(4);//转速调节
  }
}
//停止转动
void MotorStop(void)
{
 MotorData=0x00;
}
//主函数
void main(void)
{
 uint i;
 Delay_xms(50);//等待系统稳定
 while(1)
 {
  for(i=0;i<500;i++)
  {
   MotorCW();   //顺时针转动
  } 
  MotorStop();  //停止转动
  Delay_xms(500);
  for(i=0;i<500;i++)
  {
   MotorCCW();  //逆时针转动
  } 
  MotorStop();  //停止转动
  Delay_xms(500);  
 }
}

驱动板原理图：