一、windows调用D435i深度相机

文章介绍了如何下载RealSenseSDK2.0并使用VS2022进行配置。在尝试运行示例代码时遇到错误LNK1104,无法打开文件realsense2.lib。解决方法是更新附加依赖库的路径到正确的位置。

1、下载RealSense SDK 2.0

进入github下载并安装所需的SDK
下载链接
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2、VS2022调用

添加系统环境变量
在这里插入图片描述
vs环境配置
在这里插入图片描述
包含目录添加:
C:\Program Files %28x86%29\Intel RealSense SDK 2.0\include
C:\Program Files %28x86%29\Intel RealSense SDK 2.0\samples
库目录添加:
C:\Program Files %28x86%29\Intel RealSense SDK 2.0\bin\x64
附加依赖库添加:realsense2.lib

运行

### 启动或初始化 RealSense D435i 深度相机设置教程 #### Python环境下的启动方法 为了通过Python脚本启动RealSense D435i深度相机,可以按照以下方式操作。首先需要确保已安装`pyrealsense2`库。如果尚未安装该库,在Windows环境下可以通过指定路径完成本地安装[^3]: ```bash pip install D:\安装文件夹\pyrealsense2-2.55.1.6486-cp311-cp311-win_amd64.whl ``` 对于Linux系统,则需从官方GitHub仓库克隆项目并配置开发环境[^1]。接着,进入项目根目录并通过运行示例脚本来验证设备功能: ```python import pyrealsense2 as rs import numpy as np import cv2 # 初始化管道对象用于管理流 pipeline = rs.pipeline() # 配置流参数 config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30) # 开始数据流传输 profile = pipeline.start(config) try: while True: frames = pipeline.wait_for_frames() # 获取下组帧集 depth_frame = frames.get_depth_frame() # 获取深度图 color_frame = frames.get_color_frame() # 获取彩色图 if not depth_frame or not color_frame: continue # 将图像转换为numpy数组形式以便后续处理 depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data()) color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data()) # 显示实时画面 cv2.imshow('Depth Stream', depth_image) cv2.imshow('Color Stream', color_image) key = cv2.waitKey(1) if key & 0xFF == ord('q') or key == 27: # 如果按下 'Esc' 或 'Q' break finally: pipeline.stop() # 停止流水线资源释放 ``` 以上代码展示了如何利用`pyrealsense2`库来开启摄像头,并分别显示其RGB和深度图像。 #### ROS环境中的启动流程 当在ROS框架下工作时,通常会采用特定的launch文件加载驱动程序以支持Realsense系列传感器的工作状态监控与控制。以下是基于Ubuntu系统的具体步骤描述[^2]: 1. **构建依赖项** 执行如下指令完成必要的编译过程: ```bash ./build_ros.sh ``` 2. **启动核心节点服务** 输入命令激活roscore进程: ```bash roscore ``` 3. **加载硬件接口插件** 利用预定义好的rs_camera.launch模板实例化实际物理装置链接关系: ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 4. **调用SLAM算法模块** 下面这条语句用来启动ORB-SLAM3视觉里程计引擎并与当前连接上的D435i型号匹配起来继续执行定位任务。 ```bash rosrun ORB_SLAM3 Stereo ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt MyD435i.yaml false ``` 最终生成的结果会被记录成不同格式的时间戳序列文件供后期分析使用。 ---
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