方法1
打开终端(Terminal),进入bin文件所在的目录。
使用PCL库提供的pcl_convert_pcd_ascii_binary
命令将bin文件转换为PCD文件。命令格式如下:
pcl_convert_pcd_ascii_binary input_file.bin output_file.pcd 0
input_file.bin
是要转换的bin文件,output_file.pcd
是输出的PCD文件,0表示转换为二进制格式的PCD文件,如果要转换为ASCII格式的PCD文件,可以将0改为1。
等待转换完成后,使用PCL库提供的pcl_viewer命令查看转换后的PCD文件。命令格式如下:
pcl_viewer output_file.pcd
其中,output_file.pcd是要查看的PCD文件。
方法2
简单的C++程序,可以将Kitti数据集中的二进制格式的bin文件转换为PCD文件
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// 检查输入参数
if (argc != 3) {
std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " input_file.bin output_file.pcd" << std::endl;
return -1;
}
// 打开输入文件
std::ifstream input_file(argv[1], std::ios::binary);
if (!input_file.is_open()) {
std::cerr << "Failed to open input file: " << argv[1] << std::endl;
return -1;
}
// 读取点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::PointXYZI point;
while (input_file.read((char *)&point, sizeof(pcl::PointXYZI))) {
cloud->push_back(point);
}
input_file.close();
// 保存点云数据到输出文件
pcl::PCDWriter writer;
writer.write<pcl::PointXYZI>(argv[2], *cloud, false);
std::cout << "Converted " << cloud->size() << " points from " << argv[1] << " to " << argv[2] << std::endl;
return 0;
}
这个程序使用PCL库读取和保存点云数据。在程序中,首先检查输入参数,然后打开输入文件并读取点云数据。点云数据存储在pcl::PointCloudpcl::PointXYZI
类型的指针中。最后,程序使用pcl::PCDWriter
类将点云数据保存到输出文件中。这个程序可以通过命令行传递输入和输出文件的路径,例如:
./bin_to_pcd input_file.bin output_file.pcd
其中,./bin_to_pcd
是程序的可执行文件名。其中,./bin_to_pcd
是程序的可执行文件名,input_file.bin
是输入的bin文件的路径,output_file.pcd
是输出的PCD文件的路径。在程序中,输入文件的路径可以通过argv[1]
来获取,输出文件的路径可以通过argv[2]
来获取。