将KITTI数据集中点云文件.bin转换成.pcd

KITTI数据集下载：

https://pan.baidu.com/s/14WchJlcZ2guwcfbHqrdFw
密码：grys

关于KITTI数据集的介绍可以参考这篇博客：

https://blog.csdn.net/u013086672/article/details/103913361

以下部分均在点云数据集上做研究：

在ubuntu16.04下使用pcl将.bin文件转化为.pcd文件

具体流程:home→新建文件夹PointCloud→在PointCloud文件里继续新建文件夹bin2pcd→在bin2pcd文件夹里新建velodyne、build、bin2pcd.cpp、CMakeLists.txt（在该目录下打开终端输入命令：touch bin2pcd.cpp && CMakeLists.txt）→在新建的velodyne文件里，新建bin、pcd文件夹。
详情图如下：



紧接着步骤如下：
（1）在bin2pcd.cpp里添加代码：

#include <boost/program_options.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/point_operators.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/search/organized.h>
#include <pcl/search/octree.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>