高榤497-CSDN博客

原创 Linux下 C++在父目录下创建子目录，并在子目录中存放图片

#include <iostream>#include <sstream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/core.hpp>#include <opencv/highgui.h>#include <unistd.h> //linux access包含的头文件，判断文件是否存在#include <sys/stat.h> //linux mkdir包含的头

2020-12-28 16:40:53 522

原创 QT报权限错误

实际上解决方式是改变主目录下.config的权限终端下输入：chown -R username:username ~/.config/我的用户名是iv所以输入：chown -R iv:iv ~/.config/接着sudo -s chmod o+w /home/xxx/.config/QtProject/qtcreator/.xml（找到QtProject/qtcreator/.xml的路径）好了，大功告成，再也不会弹出窗口了！！！...

2020-12-16 20:17:40 762

原创 Github 克隆报错

1.报错问题git@github.com: Permission denied (publickey).fatal: Could not read from remote repository.Please make sure you have the correct access rightsand the repository exists.2.解决方法大概率是秘钥设置不对的问题首先检查有没有在GitHub的https://github.com/settings/keys上添加你本机的SS

2020-12-14 19:25:41 425

原创 MATLAB终于可以完成相机与激光雷达的标定啦！！

文章目录一、相机与激光雷达之间的标定一、相机与激光雷达之间的标定1.MATLAB2020b（1）获取方式：百度网盘链接提取码：zadk（2）安装教程：详细说明2.详细步骤官方教程：仔细瞅瞅（1）搭建实验平台，实验操作系统Ubuntu16.04+ROS（kinetic）+velodyne（16线）+basler+棋盘格（10*7 41mm）（2）Ubuntu下打开激光雷达和相机，教程见前文，并录制数据bag（ps：一定要激光雷达和相机的频率的一致！一定一定！）（3）将数据bag中的激光雷

2020-11-27 11:16:38 7407 23

原创点云中截取自己想要的点云

一、利用python保留自己想要的点云1.python读取pcd点云文件，需要使用python的库open3d读取在pycharm中打开终端，输入pip install open3d（用外网，超快）2.读取pcd文件后，遍历循环每个点，将满足自己要求的写入一个txt形式的文件里。（这里试过放进pcd文件里，但是好像不支持新建一个空白的pcd）将txt作为中间转换媒介。python完整代码如下：import open3d as o3dimport numpy as npdef read_pcd

2020-11-18 21:29:54 3211

原创 pylon下更改usb3.0相机的ID，并在ROS下打开两个相机，甚至更多

一、更改相机ID1.打开pylon在安装路径下，双击打开PylonViewerAPP打开情况如下图所示，分别按照以下步骤进行更改，从未改过的相机ID为0（以两个相机为实验）ok，更改相机ID完成！~二、在ROS下打开两个相机更改相机ID的目的是为了能够读取到多个相机，使画面显示出。1.首先新建两个.yaml（其实就是之前的default.yaml）路径为/命名空间/src/pylon_camera/config将之前改好的ID，写入文件里面二、更改launch文件因为有两个

2020-11-13 21:16:15 1207 3

原创激光雷达地面-非地面点云分割

参考大佬的博客https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/84569000，按照里面的步骤已经跑通了。后面在学校采集了一个关于相机和激光雷达的数据包需要更改pcl_test_core.cppPclTestCore::PclTestCore(ros::NodeHandle &nh){ sub_point_cloud_ = nh.subscribe("/lidar_on_roof", 10, &PclTestCore::point

2020-06-19 19:18:25 1165

原创 RoboWare的安装与使用

官网我试了好多次都打不开，找了好久，看到别人分享的百度网盘连接https://pan.baidu.com/s/1D169dFyf2OD3SFBZVZy3pQ密码：3iuk参考博客：https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/84536406#commentBox下载完以后先不要着急安装，为了更好地使用RoboWare Studio，我们需要事先安装两个比较常用的插件。文章目录一、安装一、安装1.为了支持Python调试功能，需

2020-06-16 21:44:30 13139 11

原创 ROS里最基本的知识点总结

文章目录创建工作空间创建功能包创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src #catkin_ws创建工作空间名字cd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace创建完成后，在工作空间的根目录下使用catkin_make命令编译整个工作空间cd ~/catkin_ws/catkin_make编译过程中，在工作空间的根目录里会自动产生build和devel两个文件夹及其中的文件。编译完成后，在devel文件夹中已经产生几个setup.*sh形式的

2020-06-15 22:02:45 961

原创将KITTI数据集中点云文件.bin转换成.pcd

KITTI数据集下载：https://pan.baidu.com/s/14WchJlcZ2guwcfbHqrdFw密码：grys关于KITTI数据集的介绍可以参考这篇博客：https://blog.csdn.net/u013086672/article/details/103913361以下部分均在点云数据集上做研究：在ubuntu16.04下使用pcl将.bin文件转化为.pcd文件具体流程:home→新建文件夹PointCloud→在PointCloud文件里继续新建文件夹bin

2020-06-11 10:49:21 2546 2

原创 velodyne VIP16激光雷达和basler usb相机在Ros下同时打开，并录制bag

前面两篇博客分别讲述了激光雷达和相机通过Ros打开的方法及步骤，详情请看前文介绍。文章目录一、相机打开二、激光雷达打开三、打开rviz，录制bag一、相机打开（1）在相机工作空间catkin_basler目录下打开终端，输入命令source ~/catkin_basler/devel/setup.bashroslaunch pylon_camera pylon_camera_node.launch二、激光雷达打开（1）配置IP地址，并连接好设备，打开网页。（2）在激光雷达工作空间catki

2020-06-09 11:46:54 1321 3

原创 Ubuntu16.04 basler usb3.0相机在Ros下打开

系统：Ubuntu16.04（64位）Ros版本：kinetic相机：basler acA2500-60uc（usb 3.0接口）做法是先在linux下通过pylon软件将相机打开，然后再在Ros下打开相机。一、在Linux操作系统中安装Pylon软件（1）打开basler的官网，在官网上进行下载安装包https://www.baslerweb.com/en/products/software/搜索相机型号，如下图所示：我选择的版本是：（2）下载好后，对压缩包进行解压操作，可以选择解压

2020-06-09 10:33:46 1668 6

原创 ubuntu16.04 Velodyne VLP16在ROS下使用（遇见各种报错及解决方法）

测试系统：ubuntu 16.04 （64位）Ros版本：kinetic文章目录1.传感器与电脑利用网线进行连接2.安装ROS依赖3.创建ROS工程4.连接好设备5.运行并查看数据1.传感器与电脑利用网线进行连接配置好本机有线连接的IP地址（1）点击电脑右上角的网络标志，然后点最下面Edit Connections.（2）点击Add，添加Ethernet。（3）将connection name改为velodyne。（4）更改IPv4 Settings。method：ManualAdd

2020-06-05 22:32:27 2621

原创 Stereo R-CNN 三维目标检测

Stereo R-CNN based 3D Object Detection for Autonomous Driving文章目录本文思想贡献网络架构图3D Box Estimation本文思想通过充分利用立体图像中的稀疏、密集、语义和几何信息，提出了一种用于自动驾驶的称为立体声R-CNN的三维物体检测方法。它扩展了立体输入的快速R-CNN，以同时检测和关联左右图像中的对象。在立体区域提议网络（RPN）之后添加额外的分支来预测稀疏的关键点、视点和对象尺寸，并结合二维左右框来计算粗略的三维对象边界框。

2020-06-04 18:23:39 1122 1

原创 Poly-YOLO实例分割（YOLOV3改进版）

论文：https://arxiv.org/abs/2005.13243开源代码：https://gitlab.com/irafm-ai/poly-yoloPoly-YOLO: higher speed, more precise detection and instance segmentation for YOLOv3论文思想：提出了一个新的YOLO版本，它扩展了带有实例分割的Poly-YOLO。Poly-YOLO建立在YOLOv3的原始思想的基础上，并消除了它的两个弱点：大量重写的标签和无效的锚

2020-06-01 10:50:51 7165 9

qq_27339501的博客