穷尽CAN的一生

  一、CAN的发展

1.经典CAN

        1986年2月，Robert Bosch公司在 SAE(汽车工程协会)大会上介绍了一种新型的串行总线––CAN控制器局域网，那是CAN诞生的时刻。今天，在欧洲几乎每一辆新客车均装配有 CAN局域网。同样，CAN也用于其他类型的交通工具，从火车到轮船或者用于工业控制。 CAN已经成为全球范围内最重要的总线之一甚至领导着串行总线。

        在底特律的汽车工程协会大会上，由 Bosch 公司研究的新总线系统被称为“汽车串行控制器局域网”。Uwe Kiencke、Siegfried Dais 和MartinLitschel 分别介绍了这种多主网络方案。此方案基于非破坏性的仲裁机制，能够确保高优先级报文的无延迟传输。并且，不需要在总线上设置主控制器。此外CAN 之父——上述几位教授和 Bosch 公司的 Wolfgang Borst、Wolfgang Botzenhard、Otto Karl、Helmut Schelling、Jan Unruh 已经实现了数种在 CAN 中的错误检测机制。该错误检测也包括自动断开故障节点功能，以确保能继续进行剩余节点之间的通讯。 传输的报文并非根据报文发送器/接收器的节点地址识别（几乎其它的总线都是如此），而是根据报文的内容识别。同时，用于识别报文的标识符也规定了该报文在系统中的优先级。

        当关于这种革新的通讯方案的大部分文字内容制定之后，于 1987 年中期，Intel 提前计划 2 个月交付了首枚 CAN 控制器：82526，这是 CAN 方案首次通过硬件实现。仅仅用了四年的时间，设想就变成了现实。不久之后， Philips 半导体推出了82C200。

        这两枚最先的 CAN 控制器在验收滤波和报文控制方面有许多不同。一方面，由 Intel 主推的 FullCAN 比由 Philips 主推的 BasicCAN 占用较少的 CPU 载荷；另一方面， FullCAN器件所能接收的报文数目相对受到限制，BasicCAN 控制器仅需较少的硅晶体。今天的 CAN 控制器中，后辈们在同一模块中的验收滤波和报文控制方面仍有相当的不同，制造出 BasicCAN 和 FullCAN 两大阵营。

2.时间触发TTCAN

        传统的CAN是基于事件触发的，信息传输时间的不确定性和优先级反转是它固有的缺陷。当总线上传输消息频率不高时，这些缺陷相对影响较小；但随着发送频率的不断增加，性能会急剧下降。

        为了满足汽车控制对实时性和传输消息密度不断增长的需要，改善CAN总线的实时性能非常必要。于是，传统CAN与时间触发机制相结合产生了TTCAN(Time-Triggered CAN)，ISO11898-4己包含了TTCAN。 TTCAN总线和传统CAN总线系统的区别是：总线上不同的消息定义了不同的时间槽(Timer Slot)。

3.高速的CAN FD

        2011年初，通用汽车和博世开始着手开发一些有关提高吞吐量的CAN协议。当将越来越多的软件包下载到电子控制单元（ECU）时，汽车行业尤其受苦。高性能通信系统必须缩短这项耗时的任务。通过引入第二个比特率来提高CAN传输速度的想法并不新鲜。自2000年初以来，已有几位学者发表了研究方法。但是，没有一个研究者能够说服汽车制造商。博世与其他CAN专家合作，预先开发了CAN FD规范，该规范于2012年在德国哈姆巴赫城堡举行的第13届国际CAN会议上正式推出。

4.更高速CAN XL

        2020年的第17届国际CAN大会（ICC）上，第三代CAN通信技术CAN XL将启动。

        CAN XL提供一个最大2048字节的数据字段(例如IP(Internet协议)，甚至可以传输完整的以太网帧)。11位优先级字段可由网络层用于寻址和指示数据字段的内容。此外，CAN XL协议为使用的下一个更高协议提供8位指示符，其嵌入式层设置参数对于其他高层协议也很有帮助，以简化多协议堆栈。 CAN XL帧通过两个CRC(循环冗余校验)进行保护，其Hamming距离为6，这意味着可以检测到五个随机分布的比特错误。

        CAN XL是一种高度可扩展的通信技术，涉及比特率和数据字段的长度。物理层仍在开发中，目标是实现高达10+ Mbit / s的比特率。 CAN XL针对面向区域的异构网络体系结构进行了优化。该方法以最优的长度满足未来车载网络的要求。汽车工业试图减少布线，以最小化重量，或者换句话说，是限制能耗。

        CAN-XL与CAN-FD一样具有两个比特率相位。在仲裁阶段，经典CAN和CAN FD一样，比特率被限制为1 Mbit / s；在数据阶段，由于只有一个节点正在传输，因此可以提高比特率。

二、CAN的特点

1.串行异步通信

        串行和并行的区别就是一次性发送的位数；并行是把字符编码的各位（比特）同时传输，而串行则是将组成字符的各位一个一个地发往线路。

        下图显示，上面的一次性可以发出三个Bit，而下面一次性只能发一个Bit。

        异步通信，总线里并没有时钟；这个很好理解区分。举一个代表，SPI是串行同步通信，发送方和接收方共享一个时钟。而CAN里没有时钟，所以是异步。

2.优先仲裁功能

        多个控制模块通过CAN控制器挂到CAN-bus上，形成多主机局部网络；网络通信重要的就是总线的使用权，谁使用总线才可以通信。那么总线总裁是一个很重要的功能，决定着哪个模块拥有总线使用权；必须要有相应的总裁机制。其中CAN的总裁机制十分巧妙，是根据仲裁段的标识符决定接收或屏蔽该报文。

        实现原理：采用逻辑与功能，0&0=0，0&1=0，1&0=0，1&1=1。在仲裁段里连续判断发送的位和采集的位是否一致；一致说明当前时刻是本节点优先级更高，不一致则说明是其他节点优先级高，直接退出争夺总线使用权，等待下次。通过上面的逻辑与功能，可以发现0越多，那么优先级越高。参考下面例子：

节点	总线状态	继续	仲裁 BitA	仲裁Bit9	仲裁 Bit8	仲裁Bit7	仲裁 Bit6	仲裁Bit5	仲裁 Bit4	仲裁Bit3	仲裁Bit2	仲裁Bit1	仲裁Bit0
总线值	0/1		0	0	0	0	0	1	0	1	0	1	1
A	0	否
B	0	否
C	1	是	0	0	0	0	1
D	1	是	0	0	0	0	0	1	0	1	0	1	1
E	1	是	0	1
F	1	是	1

        其中只有节点D获取总线控制权，优先发送节点D，CANID是0x01D。

        第二优先级是节点C，CANID是0x040。

        第三优先级是节点E，CANID是0x100。

        第四优先级是节点F，CANID是0x400。

        所以CANID越小，优先级越大，仲裁级别高。

3.抗干扰能力强

        通过CANH、CANL双线之间的差分信号传递数据，可以有效抵抗电磁干扰。

        简单地说，干扰磁场会改变两根线的电压，但对两根线的作用基本相同，那么两根线的压差就不会变，还是干扰之前的值。

4.可靠检错机制

        这检错校验机制在CAN控制器里实现的，通过分析CAN报文的组成部分，可以看到有一个CRC校验数据，通过CRC值来判定数据在传输过程中有无丢失。下图是标准帧的格式，其中CRC值共占用了15个Bit，校验发送过来的数据。

名字	SOF	CANID	RTR	IDE	R0	DLC	DATA	CRC值	CRC 界定符	ACK值	ACK 界定符	EOF
Bit位	0	1-11	12	13	14	15-18	19-82	83-97	98	99	100	101-107
长度	1	11	1	1	1	4	64	15	1	1	1	7
显隐性	显		隐	显	显				隐		隐	隐

        由以下部分组成，仲裁领域、控制领域、 数据字段、CRC领域、ACK字段；

        如果想要干扰CAN报文，也可以从以下入手；干扰填充错误、位错误、ACK响应错误、界定符错误。本来此时刻是1，干扰设备强行发出0，两者碰撞结局是CAN线上是0，从而达到干扰。不能干扰Data数据域，数据具体是0还是1无从判断，其余都是固定的格式。

        CAN显性超时：当TXD一直是显性（输出逻辑电平0）时，会一直占用CAN总线，导致其他节点无法使用CAN网络。因此收发器要有最大规定时间发出显性。规范要求最多连续发出11个显性位。

5.自动重发机制

        发送的信息遭到破坏后，可自动重发。这里使用了CAN总线应答的机制，CAN的发送是个双向互动过程，发送节点在发送数据的同时会对总线上数据进行回读以及ACK场的判定；接收节点在发送节点发送过程中需及时确认报文正确性并令总线上ACK位置 “显性”，以告知发送节点数据正常接收；

6.自动退出功能

        节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能;

7.广播机制

        报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。接收的标识符只要符合设定，都会接收数据。

三、CAN的组成

        CAN全称是控制器局部网络，既是一个通信协议，有物理媒介，也有一些概念名词；例如CAN FD、CANID、收发器等等，很多人都容易搞混淆。就像串口、RS485、RS422之间的关系，初学者都很容易混淆。

        CAN主要有CAN总线、CAN收发器、CAN控制器三个物理媒介组成。其中，总线和收发器都是肉眼可见的，控制器都是处于芯片内部，属于集成电路，肉眼无法看到罢了。

1.CAN总线

        CAN总线是一个使用非归零（NRZ）编码的两线制差分总线，由两根双绞线组成而成。

1.1.显隐性

        CAN总线是根据差分电压来传递数据的；这符合大多数串口通信。其中两根线分别是CAN H、CAN L，其中正常情况下CAN H的电压有2.5V、4V两种情况；CAN L有2.5V、1.5V两种情况。

        但CAN总线只有两种状态：显性、隐性。

      个人脑补理解：显性是指总线处于被控制状态，隐性是指总线处于空闲状态，这个跟1==True、0==False一样的理解。控制状态下需要设置两根线有两个电压水平，消耗更多能量；而隐性状态下只需要让两根线保持一个电压即可，消耗能量较少；因为消耗更多能量肯定不是常有现象，所以默认状态设置为隐性。

        显性是控制状态，隐性是空闲状态，又是怎么和逻辑0、1关联上呢？常理上都认为1代表控制，0代表空闲。这里用到了上面仲裁的原理，0和1之间的优先级，0比1优先级更高，那么0就代表着控制，1就代表了空闲。

        显性--控制状态--有压差--能量高--优先级高--逻辑0

        隐性--空闲状态--无压差--能量低--优先级低--逻辑1

状态	隐性状态	显性状态
CAN H电压	2.5V	3.5V
CAN L电压	2.5V	1.5V
差分电压	0V	2.5V
逻辑数值	1	0

​

        排查问题时可以用示波器查看CANH、CANL之间的压差，无数据压差为0，有数据压差2.5V左右。

1.2.波特率

        串口通信的属性之一，双方约定好发送数据的速度，才能及时有效地接收数据。

        CAN的波特率常用500Kbit/s，即一秒发送500*1000个Bit，那么一个Bit就用2us，这个2us的时间就是发送接收一个位的时间，简称位时间。不同的波特率就有不同的位时间。

1.3.采样率

        当发送方在一个位时间里发送了Bit1，那么接收方什么时候接收1，也就是采集这个电压？是在2us里的前半部分还是后半部分？这就涉及到了采样率。

        一个位时间又分成四部分：同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段 1（PBS1）、相位缓冲段 2（PBS2）。采样率计算公式= ( 1 + PBS1) / (1 + PBS1+ PBS2)。

2.CAN收发器

        CAN收发器是什么？为什么会有这个东西？

        下图是一个CAN收发器的原理图，右边连接着外部的CAN总线；分别是CANH、CANL。左边连接着CAN控制器。承担着转换信号的作用，把接收过来的差分信号转成单端信号，并通过CAN RX线路传给CAN控制器。反之亦然。

        个人脑补：收发器负责处理(Tx、Rx)逻辑数和总线电压(CANH、CANL)之间的转换。将总线的显性状态转成0、隐性状态转换为1。​

2.1.TJA1145

        在收发器里，使用较多的就是TJA1145，具有CAN局部唤醒功能。大白话就是可以被指定的帧唤醒。

        硬件功能：具有本地Wake唤醒引脚、具有INH输出引脚、具有SPI通信通道、常规的CANH和CANL。INH：由TJA1145输出，可以控制主芯片电源。SPI：负责主芯片和TJA1145通信，主要用途由主芯片轮询控制TJA1145状态、TJA1145反馈唤醒状态。

        主要配置：怎么让TJA1145进入休眠状态、怎么唤醒TJA1145。

唤醒方式有本地唤醒、CAN唤醒。本地唤醒包括上升沿、下降沿触发；CAN唤醒有两种，一个是无差别唤醒，只要是CAN帧就会唤醒；一个是局域网唤醒，只能是指定内容的帧才能唤醒。其中局域网唤醒功能需要使能，默认是无差别唤醒。

2.2.进入休眠模式

        TJA1145想要进入休眠模式必须至少要有一个唤醒事件，要么有CAN唤醒，要么有本地唤醒。如果没有这两个，那么是无法正常进入休眠模式的。下面是进入休眠模式的条件：

• 至少一个常规唤醒事件
• 当前无唤醒事件
• 事件状态位全部清除

注：所以事件寄存器都是可读可写；写0无效，写1清除，读是正常读；

2.3.特定帧唤醒

        想实现特定帧唤醒，首先正确配置好要唤醒的特定帧，其次能正常进入休眠模式下。而配置唤醒帧的步骤如下：

• 使能常规唤醒里的CAN wake-up：CWE = 1
• 使能Can选择性唤醒功能：CPNC=1
• 配置Can特定帧的格式：例如ID、DLC和Data。
• 配置正确参数标志位：PNCOK=1

2.4.注意事项

        可以屏蔽非预期的CAN FD帧唤醒

        写寄存器的时候需要解锁、上锁

        Vcc、Vio欠压会让TJA1145强制休眠

        策略如下：

•                 清除所有捕捉事件；
•                 使能CAN唤醒和本地唤醒；
•                 关闭局域网唤醒功能，为了立即被唤醒；
•                 局域网配置位清除；

3.CAN控制器

        上面提到的Inter制作了82526控制器和Philips 半导体推出了82C200控制器，这些就是CAN的控制器，本质上是由与或非等电路组成的集成电路。同时也在滤波上延申出两个方向，那就是Basic CAN、Full CAN，这个后面再做解释。

        CAN控制器里有很多的寄存器，包括状态寄存器、波特率寄存器、发送使能寄存器等等，这里面就包含了我们平常听到的名词。在介绍CAN控制器之前，先介绍下芯片里常见的IP概念。

3.1.M_CAN IP

        芯片IP 核(Intellectual Property)：是具有知识产权核的集成电路芯核的总称，是芯片设计环节中逐步分离出来的经过反复验证过的、具有特定功能的、可以重复使用的、包含特定核心元素的(指令集、功能描述、代码等)集成电路设计宏模块(逻辑或功能单元)，可以理解为部分可重复使用的“芯片设计模块”，如 AHB、APB、CAN、SPI、I2C、MIPI、USB、UART内核等，其作用就是在芯片设计环节中降低冗余设计成本，降低错误发生的风险，提高芯片设计效率。根据不同的IP内核，可以实现不同的CAN功能；当前使用比较多的CAN IP内核就是M_CAN。

        这个是由博世开发的一个IP核，博世CAN IP可以作为一个独立的CAN控制器，可集成于ASIC或FPGA芯片内部。它支持经典的CAN和CAN FD（具有灵活数据速率）。符合ISO11898-1:2015标准。需要额外的收发器硬件来连接到CAN物理层。报文可存储于模块外部单口或双口RAM，它通过通用主接口与M_CAN相连。根据所选择的集成方式，多个M_CAN控制器可以共享同一个报文RAM，主机CPU通过32位通用接口连接；下面是M_CAN IP的特点。

• 支持符合ISO 11898-1:2015标准的经典CAN和CAN FD
• 最长支持64字节的有效数据，可以更快地传输大数据字段
• Support as CAN FD Light Commander:
• Standardization published in CiA 604-1: CAN FD Light Protocol for responder nodes
• > More information about CAN FD Light
• 多个M_CAN模块可以访问一个共享存储器
• 可连接到8/16/32位通用CPU接口的客户特定主机CPU上
• 比特率最高支持8 Mbit/s，取决于应用和使用的收发器
• 使用17/21位CRC（CAN FD）或15位CRC（CAN）进行安全通信
• M_TTCAN还支持符合ISO 11898-4的时间触发CAN的实时应用。

3.2.TI_MCAN

        TI的280039C和英飞凌的TriCore377这两款芯片都是基于博世的MCAN IP进行开发的，所以这两款芯片上关于MCAN操作基本都是一致的，在芯片手册里的介绍布局都差不多，具体可以参考芯片手册(官网直接下载)，主要介绍了操作模式、接收处理、发送处理、FIFO通知处理、Message RAM处理。后面的介绍是TI基于M_CAN内核开发的MCAN。

        MCAN模块的内部组成有：CAN核心、消息处理、模块接口、RAM接口、RAM内存。

        输入部分有：两个时钟、时钟请求停止位、复位请求位、中断请求、CPU总线。

        输出部分有：Rx、Tx。

CAN核心：CAN核心由CAN协议控制器和Rx/Tx移位寄存器组成。它处理所有的ISO 11898-1:2015协议功能，并支持11位和29位标识符。

Message Handler：消息处理是一个状态机，控制着移位寄存器和RAM之间的数据传输；处理接收过滤功能和生成中断。

Register and Message Object Access：寄存器和消息对象访问，通过对消息对象的间接访问来提供数据一致性。

Message RAM：属于内存的一部分，是TI官方给MCAN配置的专属内存区域，主要存放接收来的数据和将要发送的数据。数据具有安全保密性，所以用户无法直接对此RAM区域进行操作。

注：此块RAM区域也可以当作普通RAM给用户使用。

RAM Interface：RAM的对外接口，用户只能通过此接口才读取RAM数据或者写入RAM数据。

模块接口：用户的软件可以通过一个32位外围总线接口访问MCAN模块的寄存器。

扩展接口：所有选定的内部状态和控制信号都被路由到这个接口。

Tx、RX：外接CAN收发器。

Interrupt：MCAN模块向中断控制器请求中断接口。

CLK：为MCAN模块提供两个时钟：外设同步时钟(CAN_ICLK)和外设异步时钟(MCAN_FCLK)。

CLK STOP：请求时钟停止恢复位，让MCAN处于休眠、工作状态等。

3.3.主要功能

• 支持CANFD，最多64个字节
• 专用发送缓冲区，最多32个
• 可配置发送FIFO，最多32个元素
• 可配置发送队列，最多32个元素
• 可配置发送事件FIFO，最多32个元素
• 最多64个专用接收区缓冲区
• 两个可配置的接收FIFO，每个最多有64个元素
• 最多有128个过滤器
• 回环、中断、ECC、时钟停止与唤醒支持
• 时间戳计数器

        通过上面介绍，MCAN模块的RAM内存很重要，是实现功能的主要载体。MCAN的内存大小是2048KByte，用于存放过滤器、Rx Buff、Rx FIFO0\1、TxBuff、TxEventFIFO。好奇的是为什么过滤器非要放在RAM里，而不是做成寄存器？这样不是更容易理解过滤器吗。

        过滤器：可以接收指定标识符数据，并存放在相应区域。        

        RxBuff，如果过滤器的配置是存放在Rx Buff里，那么New Data寄存器里就会有相应的位置一，可以在中断或者轮询检查。

        RxFIFO，如果过滤器的配置是存放在Rx FIFO里，同样检查FIFO Level，判断是否小于水印值来读取数据。FIFO当数据写满的时候，有覆盖、停止写入两种处理。

        发送事件FIFO，这个存放发送后证明数据，用于发送确认功能。

        TxBuff，可以配置发送的格式：CAN FD还是经典CAN、速率是否可变、是否存储TxEvent、消息标志等等。发送缓冲区的数量是在TXBC里进行配置，后面直接根据发送缓冲区的下标进行使用；当往发送缓冲区的RAM里写好了数据，需要请求发送位置一。每次都是往RAM里写数据，所以写的数据可以是任何，那么一个缓冲区可以发送多次使用、发送多个不用ID数据。

        TxFIFO和TxQueue不经常用，暂时略过。

3.4.过滤器

        RAM的第一个内容就是过滤器，当接收到一帧报文的时候，控制器就会在过滤器的内存上寻址，只要找到符合条件的过滤器，就会把数据存放在过滤器要求的位置里。接收过滤器可以有1-128个，每个过滤器都有三种过滤方案：范围过滤、特殊ID过滤、经典位过滤，可以把数据存放在专属缓存区或者FIFO0、1里面。所以自由度很高，可以配合使用满足需求。

        过滤器由四个部分组成，分别是SFT、SFEC、SFID1、SFID2。SFT指定过滤方式，SFEC指定存储位置。SFID1、2就是Filter ID1、2，但是这两个在不同的过滤、存储配置下，代表了不同的意思。

        如果配置数据存放在Rx Buff，过滤方式则无效，系统默认选择经典过滤，ID1就是必须匹配的标识符，没有掩码可以使用。SFID2的前五位Bit是存放专属缓存区的偏移量，也就是Rx Buff的下标。配置数据：SFEC=0x7；SFID1=过滤ID；SFID2=RxBuffIndex；然后将这个过滤器写进RAM里，写进RAM的位置下标（StdFilterIndex）建议跟RxBuffIndex一致，

        如果存放在FIFO里，三种过滤方式都支持，SFID1、2都是过滤ID。

         如何配置？参考下图：

        过滤器0是经典过滤，它接收的数据存放在RxBuff0里，因为SFID2指定存放在下标为0的RxBuff里。

        过滤器1也是如此，数据存放在RxBuff1里，SFID2指定存放在下标为1。

        过滤器2是接收FilterID1到FilterID2之间的ID，并存放在FIFO0里。

        过滤器3是接收FilterID1和Filter2两个ID，并存放在FIFO1里。

        过滤器4是拒绝FilterID1到FilterID2之间的ID。

3.5.发送事件

        当发送一帧报文后，需要给上层发送CanIf_Comfirmation，因此需要用到发送存储事件。按照之前的控制器，都是有发送成功中断的，在中断里进行处理，但增大了中断使用率。现在的MCAN控制器每当成功发送一帧后，可以自主选择是否存放发送事件FIFO里，然后再轮询里读取发送成功的数据，再进行相应的处理。

        上面提到这个存放TxEventFIFO里是可以配置的，在Tx Buff Element里的EFC置1则存储。同时存放的数据也很多，包含标识符ID、时间戳、消息标志（MM）等等。具体数据参数芯片手册里的介绍。

        从TxEventFIFO里读出数据后，需要把读出来的GetIndex写入Acknowledge寄存器里。

3.6.中断

        MCAN本身有很多的中断源，一共有30个。这30个中断共用两跟中断线，中断线连接着中断处理器。

        中断信号有很多，主要有BusOff中断、Rx Buff接收到新数据中断、Rx FIFO接收到新数据中断、Rx FIFO到达水印中断、Rx FIFO满中断、Tx Buff发送成功中断、Tx Buff取消发送成功中断、TxEventFIFO有新数据接收、TxEventFIFO到达水印、TxEventFIFO满中断。

        其中发送成功中断（TC）需要使能TxBTIE里的位，可以使能32个Buff里的任意。

四、CAN的开发

        此部分参考Specification of CAN Driver AUTOSAR Release 4.2.2版本，学习CAN的规范设计，掌握稳定的底层架构。 开发不仅涉及到CAN控制器的配置，也涉及到如何实时有效处理各种事件；中断处理、溢出处理、超时处理、状态处理等等。

        路线：

        1、研究4.2.2的规范文档，明白CAN的数据类型、接口名称、与其他模块的关联调度、错误处理、CanConfig架构；

        2、使用EB配置CAN；

        3、研究CAN代码；

1.名词介绍

缩写	描述
CAN Hardware Unit	一个CAN硬件单元可以由一个或多个CAN控制器组成
CAN Controller	一个CAN控制器只服务于一个物理通道
CAN Hardware Object	一个CAN硬件对象可以理解为一个PDU缓存区，PDU缓存区位于CAN硬件单元的RAM区
HOH	Hardware Object Handle 硬件对象句柄：硬件发送句柄+硬件接收句柄
HTH	Hardware Transmit Handle 硬件发送句柄，包含一个或多个CAN Object
HRH	Hardware Receive Handle 硬件接收句柄，仅包含一个CAN Object
CAN L-PDU	Can Protocol Data Unit 协议数据单元，包含一个标识符ID、一个DLC、一个数据SUD，此部分只针对CanDriver。
CAN L-SDU	CAN Service Data Unit。 是L-PDU发送里的数据。这个只针对CAN IF的上层。

        有一说一，这些概念是很难搞懂的，需要慢慢理解。首先CAN Controller很容易理解，对应着一个物理通道，也就是一个TX和RX组成的节点。我们都知道CAN控制器里有RAM内存，用于存放发送、接收的CAN ID、DLC、Data三个数据。在不同的架构对这些RAM有着不同的处理，像Basic CAN就是把多个RAM集中在一起管理，同时用于发送或接收。而Full CAN是管理单个RAM，专门用于接收或者发送。管理一个RAM和多个RAM有以下区别：

        多个RAM可以接收多个任意的ID报文，可以都一样，也可以都不一样。但是接收了第一个报文之后，不能立即做出处理，要等多个RAM都接收到才行；所以处理速度慢。但是可以接收多个相同ID的报文，具有缓冲作用！

        单个RAM只要接收指定ID报文，就可以立即做出动作，处理速度快。只能接收一次数据，没有缓冲区作用。

        上面单个RAM存放一个ID、一个DLC、一个Data，官方称之为L-PDU。对于接收，一个L-PDU就是一个HRH；对于发送，一个或多个L-PDU是一个HTH。HRH+HTH为Hardware Object，是由多个L-PDU组成的。

        硬件对象除了ID、DLC、SDU三个数据，还有其他的配置参数；例如CanHandleType、CanIdType、CanObjectId、CanObjectType、CanHwFilter等等。这几个有些是配置寄存器的参数，有的是为了方便管理的ObjectId概念。共同组成了CAN Driver里的最小单元！

2.功能规范

        CAN模块应该使用OScounter计数，防止硬件不会在预期的时间内做出反应（硬件故障），以防止无穷无尽的循环。同时CAN模块的上锁时间要小于主函数周期。超时处理方法：定义一个变量，获取当前OSCounter1；判断处理时刻的OSCounter2是否超过OSCounter1+设定值。

        Can模块有一个非常简单的状态机，有两个状态：CAN_UNINIT和CAN_READY；

        CAN控制器有四种状态：Uninit、Stopped、Start、Sleep。

        CAN模块要有几个必要的接口，CAN_Init、CAN_SetBaudrate等等

        CAN模块的状态被两个外部事件改变：Busoff、WakeUp。这些事件通过中断或通过在Can_MainFunction_BusOff或Can_MainFunction_Wakeup中轮询的状态位来表示。

        CAN的状态机跳转条件：默认Stopped

        支持CAN  FD。

        

3.API接口

        API的接口名称都是固定不变的，但是里面的实现方法都是根据具体的CAN控制器开发的；这个也是MCAL的优势，方便平台移植。那具体的实现代码大多数都是工具生成，但是也要能看懂才行。下面列举了规范里所要求的接口函数。

3.1.Can_Init()

        包含全局初始化、内核初始化；全局初始化里实现CAN控制器外部之间的功能初始化，包括时钟、中断！内核初始化实现CAN的全局变量初始化、轮询CAN控制器初始化。CAN控制器初始化包括中断线选择、进入初始化模式、设置配置改变使能、设置波特率、设置CAN ID Filer、设置RxMsgObj的参数（FIFO的水印等）、设置TxEvent参数、BusOff处理模式、设置CAN停止模式、设置CAN全局状态。

3.2.Can_DeInit()

        反初始化

3.3.Can_SetBaudrate()

        设置波特率

3.4.Can_CheckBaudrate()

        改变波特率

3.5.Can_SetControllerMode()

        设置CAN控制器状态，在Uninit、Stopped、Start、Sleep跳转。如果控制器不支持Sleep模式，就直接Stopped。

3.6.Can_SetIcomConfiguration()

        公共配置参数

3.7.Can_GetVersionInfo()

        获取版本信息

3.8.Can_EnableControllerInterrupts()

        直接使能中断使能寄存器里响应的位，这个使能无关CAN寄存器是否初始化、全局中断是否开启、CAN中断线是否使能。大多数使能BusOff Interrupt、TxEvent Interrupt、DedicatedBuffs Interrupt、FIFO0Watermark Interrupt、FIFOFull Interrupt。

3.9.Can_DisableControllerInterrupts()

        禁止中断

3.10.Can_CheckWakeup()

        检查唤醒

3.11.Can_Write()

        函数里主要判断状态、获取控制器下标、HTH下标等等；内联一个发送Object函数，它主要操作发送具体的数据和功能；根据配置参数选择CAN FD、是否产生TxEvent、数据长度、数据帧的格式、记录MassageMarker、请求发送位。

3.12.Can_MainFunction_Write()

        判断是否是Polling，处理发送事件，读取Event的MM、Get Index；写入Acknowledge，并引用CanIf_TxConfirmation。

3.13.Can_MainFunction_Read()

        判断是否是Polling，轮询模式下，一直读取FIFO的Fill Level、NewData位。如果有数据，读取出来，并引用CanIf_RxIndication()。

3.14.Can_MainFunction_BusOff()

        判断是否是Polling，检查CAN是否处于BusOff状态，是即取消所有发送请求位，设置CAN状态为Stopped，并引用CanIf_ControllerBusOff()。

3.15.Can_MainFunction_Wakeup()

        检查是否支持Wakeup功能，获取CAN数据，判断是否有唤醒报文，有则上传CanIf。

        这里的休眠是指功能的休眠，并非掉电休眠，整个芯片还是在电工作的。

3.16.Can_MainFunction_Mode()

        掌管CAN的模式、状态机跳转。Uninit、Stopped、Start、Sleep。动不动就Stopped

下面是非标准的函数，但是建议有，便于理解

3.17.Can_IsrBusOffHandler()

        BusOff中断服务函数，被CAN的总中断服务函数引用。Bus Off触发的中断，读取中断状态寄存器里的BO位进行数据处理。引用CanIf_ControllerBusOff()。

3.18.Can_IsrReveiveHandler()

        接收专属缓冲区的中断服务函数，被CAN的总中断服务函数引用。专属Buff接收到数据触发的中断，根据New Data进行处理数据

3.19.Can_IsrRxFIFOHandler()

        FIFO的中断服务函数，被CAN的总中断服务函数引用。FIFO状态到达水印或者溢出触发的中断，也可以是FIFO进入新数据触发中断。

3.20.Can_IsrTransmitHandler()

        发送处理中断服务函数，被CAN的总中断服务函数引用。可以是发送成功触发的中断，也可以是发送事件的中断。发送事件需要将读取的GetIndex写入Acknowledge。

4.EB配置

        CAN配置分为常规配置、参数配置两部分，常规配置都是一些属性类的参数；参数配置包含了CanController配置和CanHardwareObject配置。通过上面的概念可以很轻松地理解这两个！

        CanController配置包含了接收、发送、BusOff中断还是轮询的处理方式、寄存器基地址、波特率设置和唤醒功能。

        CanHardwareObject包含了处理类型（Full、Basic）、Object类型（发送、接收）、CanId类型（标准、扩展）、HwFilter（过滤ID、Mask）、隶属哪个控制器。

4.1.CanGeneral

        常规配置：这部分主要是错误检查、主函数的周期、超时时间配置，具体看下图！

4.2.CanController

        CanController的配置参数不是很多，其中CanControllerId是控制器下标，当有多个控制器时，使用下标来区分；CanControllerBaseAddress是MCMCAN模块的起始地址；CanControllerBaudrateConfig这个参数决定着CanController波特率，并且也决定着是否使能CAN FD的功能。

CanControllerBaudrateConfig：有General、CanControllerFdBaudrateConfig组成。前者决定经典CAN的波特率；后者决定CANFD的波特率，设置参数即按照参数使能FD、配置波特率，不设置参数即关闭FD。

4.3.CanHardwareObject

        这个是重中之重，CanHardwareObject里主要看General、CanHwFilter两部分。

        CanHandleType：设置处理方式，是Full还是Basic。CanObjectType：是发送还是接收。CanIdType：标准帧还是扩展帧。ObjectIdType：是区分多个Object的下标，很重要。CanControllerRef：是指当前Object隶属哪个控制器。

        CanHwObjectCount：用于实现一个HOH的硬件对象数量。在HRH的情况下，这个参数定义了硬件FIFO中的元素数量或阴影缓冲区的数量，在HTH的情况下，它定义了用于多路传输或用于FullCAN HTH的硬件FIFO的硬件对象数量。

        CanHwFIFOThreshold：basic处理方式下接收FIFO触发中断的水印值。

        CanHwFliter：硬件过滤，有Code和Mask两部分组成；用于过滤CANID。

5.代码架构

        EB生成的代码粗涩难懂，全是结构体指针入参，很多的宏定义开关，变量过多，又要支持多核操作（给每个内核申请数组，存放数据），太难看了。其中结构体配置参数是总结了EB里的所有配置，哎，也不是很好看，下面是我自己手写的精简版代码，概括了EB配置的选项。

        CanConfig:包含了CanController、CanHardwareObject、HOHConfig三个指针。HOHConfig包含了发送、接收Object的个数和下标。

        下图是官方Autosar给的配置参数大纲图：大体上跟EB上一致；后面的每个配置请参考官方文档，写的很详细。

五、CAN的使用

        CAN的应用有很多，涉及在汽车、医疗、工业等等；根本还是在8个、64个字节处理数据，处理多了就会诞生不少标准协议，例如汽车领域的诊断、标定功能；

1.XCP

        XCP是一种标定的协议，这里介绍是基于XCP调试的方法。

        最近经常遇到程序卡住、死机的现象，又因为控制器已经装车了，导致无法使用调试器在线调试，无法快速分析问题。所以就想着另辟蹊径，能不能通过CAN线路来调试CPU及其寄存器。这样就可以实时定位程序，知道程序如何工作的；同时也可以监控其他系统数据，十分方便快捷。

        在网上查到可以使用VX1000设备，基于XCP协议对芯片调试。这种解决方案需要在硬件上嵌入一个POD芯片；通过这个POD芯片把数据上传给VX1000设备，再传递给PC端。似乎可行，又似乎多此一举。因为POD芯片也是需要接口才能连接上VX1000的，既然都增加了一个接口，这个接口直接是仿真调试口又如何？

        当前大多数的控制器只有两路CAN对外通信，分别是整车CAN、标定CAN。标定CAN使用率没有整车CAN高，所以可以基于标定CAN对外上传CPU等信息。

        这种方法算是伪debug，因为只能按照协议来查看变量、修改变量，没有其他在线调试的功能。所以这个的必要性有待商榷，算是个可行的方法。

2.UDS诊断

        这个内容算是入门知识了，UDS诊断功能挺简单的，根据协议来发送读取报文数据。

3.私有协议

        每个人都可以在8个字节上做一些协议处理，双方约定好即可。