C++工程转ROS功能包

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前言

因为项目需要把写好的C++工程改为在ROS下编译运行，网上相关博客很杂，便想记录一下我的修改过程。

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一、新建catkin工作空间，复制源码

mkdir -p catkin_planner/src
cd catkin_planner/src

在它下面新建frenet_planner功能包

catkin_create_pkg frenet_planner roscpp

这步会自动生成CMakeLists.txt和package.xml文件，src文件夹和include文件夹
把原来C++工程中的src文件夹和include文件夹复制到frenet_planner目录下。

二、改CMakeLists.txt和package.xml

1.修改CMakeLists.txt

添加ROS的catkin包，链接 Eigen 库。

# 添加ROS的catkin包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
)
# 添加代码需要的eigen3库
find_package(Eigen3 REQUIRED)

# 添加当前包所依赖的其他 Catkin 包
catkin_package(
   CATKIN_DEPENDS
        roscpp
		std_msgs
)

include_directories(
    include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
    ${EIGEN3_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(threemode src/three_mode.cpp)
#添加依赖库
target_link_libraries(threemode ${catkin_LIBRARIES} ${EIGEN3_LIBRARIES})

2.修改package.xml文件

其他的都不用变，添加所依赖的ROS包即可。

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>eigen3</build_depend>

  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>eigen3</exec_depend>

三、源码添加ROS头文件和创建ROS节点

1. 添加ROS头文件

#include <ros/ros.h>

2. 创建并运行ROS节点

int main(int argc, char** argv) {
    // Initialize ROS node
    ros::init(argc, argv, "threemode");

    // Your code here

    return 0;
}

回到工作目录下，重新编译。

cd catkin_planner
catkin_make

添加工作空间环境

source devel/setup.bash

用ROS命令启动程序
新建一个终端：

roscore

再建一个终端：

rosrun frenet_planner threemode

就能看到运行结果啦
至此，已经将一个C++程序改造为一个ROS程序！

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参考：
https://blog.csdn.net/u011304078/article/details/102986429
https://www.jianshu.com/p/2bc50ff68bdc

总结

以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了如何将C++程序改造为ROS程序运行，后续还要考虑在源码添加ROS话题发布数据，最终实现利用ROS进行上下游工程相互通信的功能。