三维空间刚体旋转

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刚体：运动过程中不会产生形变的物体，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。

三维空间中刚体旋转的表示

1. 旋转矩阵

• 旋转矩阵有较强的约束条件。旋转矩阵R具有正交性，R和R^T的乘积是单位矩阵，且行列式为1。即: R ⋅ R T = R ⋅ R − 1 R \cdot R^T = R \cdot R^{-1}