本文为个人笔记,查看原文请关注公众号:计算机视觉life 文章目录 三维空间中刚体旋转的表示 矩阵线性代数运算库Eigen 刚体:运动过程中不会产生形变的物体,运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。 三维空间中刚体旋转的表示 旋转矩阵 旋转矩阵有较强的约束条件。旋转矩阵R具有正交性,R和RT的乘积是单位矩阵,且行列式为1。即: R ⋅ R T = R ⋅ R − 1 R \cdot R^T = R \cdot R^{-1}