机器人学学习笔记（一）刚体变化运动描述

 

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一、运动

二、移动

 三、转动

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一、运动

一个刚体的运动描述：一个DOF(Degree of Freedom)移动到另一个DOF（这里有二维坐标和三位坐标的运动）

刚体的移动：由刚体的中心点确定（一般就是质点或者中心点）。

刚体的运动; 由刚体的运动的姿态决定。

刚体的运动如何描述？

通过对DOF的微分，将位移和姿态转换到速度和加速度的状态。

二、移动

 移动的表示，就是在坐标系A移动到坐标系B时。B的移动的位置通过A的坐标系进行表示。

 

 三、转动

转动就是描述B坐标相对A坐标的姿态。

图中所表示的columns和移动表示相同。就是是B坐标相对A坐标下各个轴的移动表示。

 下图所示，为单位坐标系一般都是唯一。可以看出每col都只剩下，,。都是在A坐标下表示B。

 特性：

1、

2、 说明转置就为的逆矩阵。应为旋转矩阵的每col和row内为0。

3、旋转矩阵是反对称矩阵。

通过上面的条件可以得出，各col内积为零。各col的长度为0这样就有6个约束条件。6个约束条件9个未知数就有三个自由变量。说明只有3个未知数可以自由选择。

旋转矩阵不但可以表述坐标之间的变化还可以描述向量之间的变换。

 绕固定轴进行旋转ZXY：同三角函数进行计算，之后fixed aix旋转可以直接套用公式。

 

 

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