基于李雅普诺夫直接方法的控制设计分析

课本教材应用李雅普诺夫直接方法进行系统分析，一般是假定系统的控制已经预先选定从而进行系统的判稳，但是许多系统控制问题中对给定装置选择适当的控制律是其目的。

而针对如何应用李雅普诺夫直接方法设计稳定控制系统，在Slotine教授的书籍《应用非线性控制》的第三章有提出：

1.假定某种形式的控制律，然后利用李雅普诺夫函数进行调整选择。

2.与第一种相反，先选择一个候选李雅普诺夫函数，然后寻找控制规律使候选李雅普诺夫函数成为真正的李雅普诺夫函数。