有关freertos中的队列、信号量和事件标志组多任务使用场景的一个简单示例

队列、信号量和事件标志组是FreeRTOS（Free Real-Time Operating System）中常用的任务间通信机制。这些机制用于在多任务环境下同步任务的执行、控制对共享资源的访问以及在任务间传递数据。下面是对这些机制的详细介绍以及它们的典型使用场景。

1、 队列 (Message Queues)
介绍
队列是一种先进先出（FIFO）的数据结构，用于在任务间传递消息或数据。FreeRTOS中的队列可以是无界或有界的，允许任务向队列发送数据，并由其他任务从队列接收数据。

使用场景
**数据传递：**当需要在任务间传递数据时，队列是一个很好的选择。
**任务间通信：**用于实现任务间的同步通信，如传感器数据的收集和处理。
**异步处理：**当需要异步处理数据时，可以将数据放入队列中，然后由另一个任务来处理。
2. 信号量 (Semaphores)
介绍
信号量是一种用于同步任务执行的机制。FreeRTOS支持二进制信号量和计数信号量。信号量用于控制对共享资源的访问，确保在任意时刻只有一个任务可以访问共享资源。

使用场景
**资源管理：**当多个任务需要访问同一共享资源时，可以使用信号量来确保一次只有一个任务可以访问。
**任务同步：**用于同步任务的执行顺序，例如当一个任务完成某项操作后通知另一个任务继续执行。
**事件通知：**当需要通知另一个任务某个事件发生时，可以使用信号量。
3. 事件标志组 (Event Flags)
介绍
事件标志组是一组可以被设置和清除的位标志。它们用于在任务间传递事件发生的信息，但不传递具体的事件数据。事件标志组支持高效的位操作，可以表示多个事件。

使用场景
**状态通知：**当需要在任务间传递多个事件的状态时，可以使用事件标志组。
**任务同步：**用于同步任务的执行，特别是当需要等待多个条件都满足时。
**快速响应：**当需要快速响应某个事件时，可以使用事件标志组来通知相关任务。
示例代码
假设有一个简单的系统，其中包含一个读取传感器数据的任务 (SensorTask) 和一个处理数据的任务 (ProcessingTask)。使用队列、信号量和事件标志组来实现任务间的通信。

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"
#include "event_groups.h"

// 定义消息队列
#define QUEUE_LENGTH 10
#define DATA_SIZE sizeof(uint32_t)
QueueHandle_t xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, DATA_SIZE);

// 定义信号量
SemaphoreHandle_t xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();

// 定义事件标志组
EventGroupHandle_t xEventGroup = xEventGroupCreate();

// 读取传感器数据
uint32_t ReadSensor(void)
{
    // 读取传感器数据的逻辑
    // ...
    return 123; // 示例数据
}

// 数据处理
void ProcessData(uint32_t data)
{
    // 数据处理逻辑
    // ...
}

// SensorTask
void vSensorTask(void *pvParameters)
{
    uint32_t sensorData;
    for(;;)
    {
        // 读取传感器数据
        sensorData = ReadSensor();
        
        // 发送到队列
        xQueueSend(xQueue, &sensorData, (TickType_t)0);
        
        // 通知ProcessingTask数据可用
        xSemaphoreGive(xSemaphore);
        
        // 设置事件标志组
        xEventGroupSetBits(xEventGroup, 1 << 0);
        
        // 等待一段时间
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

// ProcessingTask
void vProcessingTask(void *pvParameters)
{
    uint32_t sensorData;
    for(;;)
    {
        // 等待SensorTask的数据可用标志
        xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);
        
        // 等待事件标志组被设置
        xEventGroupWaitBits(xEventGroup, 1 << 0, pdFALSE, pdTRUE, portMAX_DELAY);
        
        // 从队列接收数据
        if (xQueueReceive(xQueue, &sensorData, (TickType_t)0) == pdTRUE)
        {
            // 数据处理
            ProcessData(sensorData);
        }
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化硬件和外设
    // ...

    // 创建任务
    const unsigned portBASE_TYPE stack_size = configMINIMAL_STACK_SIZE * 2;
    const unsigned portBASE_TYPE sensor_stack_size = configMINIMAL_STACK_SIZE * 3;
    const unsigned portBASE_TYPE processing_stack_size = configMINIMAL_STACK_SIZE * 2;

    xTaskCreate(vSensorTask, "Sensor Task", sensor_stack_size, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
    xTaskCreate(vProcessingTask, "Processing Task", processing_stack_size, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 2, NULL);

    // 初始化FreeRTOS
    vTaskStartScheduler();

    // 如果FreeRTOS无法启动，这里永远不会被执行
    for(;;)
    {
        // 这里不会执行
    }
}

1、SensorTask：
读取传感器数据。
将数据发送到队列。
通知 ProcessingTask 数据可用。
设置事件标志组，表示数据已准备好。
2、ProcessingTask：
等待 SensorTask 的数据可用标志。
等待事件标志组被设置。
从队列接收数据。
处理数据。
3、消息队列 (xQueue)：
用于在任务间传递数据。
4、信号量 (xSemaphore)：
用于同步任务的执行顺序。
SensorTask 在发送数据后释放信号量。
ProcessingTask 在处理数据前获取信号量。
5、事件标志组 (xEventGroup)：
用于通知 ProcessingTask 数据已准备好。
SensorTask 设置事件标志组。
ProcessingTask 等待事件标志组被设置。
总结
通过使用队列、信号量和事件标志组，可以有效地实现任务间的通信和同步。队列用于在任务间传递数据，信号量用于同步任务的执行顺序，而事件标志组则用于通知任务某些事件的发生。这些机制有助于构建高效且可靠的实时系统。