Ubuntu22.04安装Carla编译版

基础环境

显卡：Nvidia4070Tis

内存：64G

SSD：1T

GPU：16G

Ubuntu 22.04

Python 3.10

环境配置

注意：为了可持续发展，建议在Anaconda环境里安装配置（我们创建了一个Pyhon3.10的环境，亲测有效）

1.安装二进制文件

sudo apt-get update &&
sudo apt-get install wget software-properties-common &&
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add

2.Ubuntu22.04兼容性配置

为了避免虚幻引擎和CARLA依赖项之间的兼容性问题，请使用相同的编译器版本和C++运行时库来编译所有内容。.Ubuntu22.04版本按照如下命令配置

sudo apt-add-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal main universe"
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential clang-10 lld-10 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python3 python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git git-lfs
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-10/bin/clang++ 180 &&
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-10/bin/clang 180 &&
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 180

3.更新pip

# For Python 3
pip3 -V

 4.升级pip

如果不是最新版pip,可以升级一下，命令如下

# For Python 3
pip3 install --upgrade pip

5.安装以下 Python 依赖项 

pip install --user setuptools &&
pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 &&
pip install --user distro &&
pip3 install --user distro &&
pip install --user wheel &&
pip3 install --user wheel auditwheel

虚拟引擎 

1.账号关联

虚拟引擎账户关联GitHub账号参考官网，链接如下，注意两边要互相确认后才算关联成功

Unreal Engine on GitHub

太慢？后面只要和git有关都请科学上网

2.下载CARLA 的虚幻引擎 4.26

 git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26

这里可能会遇到git账户鉴权失败的问题，因为现在git的密码不是你设置的密码，是和虚拟引擎关联账户的git账号对应的token，token查找方式可以参考：

1）进入GitHub账号

2）设置

左侧点击 developer setting->Personal access tokens->Tokens(classic)

3）生成token，注意选择repo 最后下滑点击绿色按钮生成

4）复制生成的token码即可

3.进入虚拟引擎

cd ~/UnrealEngine_4.26

4.构建UE4

./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make

如果构建过程出现register unreal engine five types窗口，直接关闭即可 

5.检查虚幻引擎 

cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

命令正确执行并能打开如下窗口表示构建成功

6.设置虚幻引擎环境变量

 1）打开 .~/.bashrc或者./profile

gedit ~/.bashrc

# or 

gedit ~/.profile

2）在文件底部添加以下行

 export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26 

 3）保存文件并重置终端

注意：以上步骤完成后，关闭当前命令行，重开一个新的命令行继续下面的操作

安装CARLA

1.下载加速命令

sudo apt-get install aria2

2.克隆 CARLA 存储库 

 git clone https://github.com/carla-simulator/carla

 下载太慢？请科学上网！

3.获取资产

打开下载文件的根目录，在 CARLA 根文件夹中运行以下命令

cd ~/carla 
./Update.sh

构建Carla

注意：下面所有命令都应在根 CARLA 文件夹中运行。

————-——————大坑开始——————————

1. 编译 Python API 客户端：

 make PythonAPI

或者添加加上自己的指定Python版本，这里我们指定为3.10

make PythonAPI ARGS="--python-version=2.7, 3.6, 3.7, 3.8, 3.10"

比如用3.10就输入以下命令行

make PythonAPI ARGS="--python-version=3.10"

这里列一下我们遇到的错误

错误1：

解决1：

输入 查看g++/gcc版本

clang -v

基于输出我们发现clang选择的是gcc/g++ version 12，并且在对应的/usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/12文件夹中，并没有libstdc++.a，所以我们用以下命令安装libstdc++.a文件

sudo apt install g++-12

再次打开对应文件夹，出现该文件

2.检查编译

编译完成后如下图所示

进入./carla/PythonAPI/carla/dist文件夹下检查是否生成这两个文件(.egg和.whl)，存在则编译成功

3.编译服务器

 make launch

模拟测试

重开一个命令行，开始模拟测试。

1.进入PythonAPI\examples文件夹下

# Terminal A 
cd PythonAPI/examples
python3 -m pip install -r requirements.txt
python3 generate_traffic.py  

# Terminal B
cd PythonAPI/examples
python3 dynamic_weather.py 

 运行结果如下：

# Terminal A 

场景里出现了会动的小车

# Terminal B

这个会有动态天气变化

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后期错误笔记：

一周之后有一天打开CARLA，make launch时出现如下报错：

fatal: 无法访问 'https://github.com/carla-simulator/StreetMap.git/'：Failed to connect to github.com port 443 after 130271 ms: 连接超时
make: *** [Util/BuildTools/Linux.mk:163：downloadplugins] 错误 128

检查后发现是网络问题，但是尝试了很多方法（核心都是禁用http和https代理）均失败

最后在电脑网络设置里将代理改为手动设置

设置完后在终端输入下面命令即可

git config --global http.proxy http://127.0.0.1:7897

这里7897是电脑默认的端口，网上很多是7890，如果你的电脑有自己的默认设置端口号，可以先保持默认端口

之后可以在终端输入git config --global -l 加以检验是否设置成功