SLAM轨迹评估工具evo的理解

evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具，它包含数据评估和可视化功能。核心功能是能够绘制相机的轨迹, 或评估轨迹与真值之间的误差。支持TUM轨迹文件、KITTI位姿、EUROC的csv与txt文件、ROS的bag文件， 同时支持这些数据格式之间的相互转换。

关于EVO的安装，这里不再叙述。(镜像地址:百度网盘 请输入提取码)

关于EVO功能详细介绍可参考:[slam评估]evo使用-pudn.com

第一，运行单轨迹，即数据集的真实值轨迹可视化：

在~/mav0/state_groundtruth_estimate0 运行: evo_traj euroc data.csv --plot

 （trajectories：轨迹图）

 （xyz_view：xyz轴视图，其中三个图分别代表在xyz三个方向的位置变化。）

（rpy_view：欧拉角视图，其中三个图分别代表在RPY三个方向的转动变化。Roll（滚转角），Pitch（俯仰角），Yaw（偏航角），分别对应绕XYZ轴旋转的正方向是，从XYZ轴的箭头方向看过去，顺时针为正，逆时针为负。）

第二， 运行多轨迹：数据集自带真实值文件，文件名后缀是.csv ,需要将.csv 的文件groundturth转换为TUM形式的文件。在home文件夹下新建一个文件夹output，将之前通过测试程序得到的TUM形式的轨迹文件：KeyFrameTrajectory.txt（这个文件保存在orb-slam2）和上述指令得到的文件：data.tum 两个文件一块保存到新建的文件夹output中。

如图运行：evo_traj tum CameraTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode xyz -a --correct_scale

放大看2条轨迹基本重合:

第三， 计算绝对位姿误差：

运行evo_ape tum data.tum CameraTrajectory.txt  -va --plot --plot_mode xyz -s --save_results results/ape.zip：

（raw：

• APE：绝对位姿误差
• w.r.t. ：with respect to 的缩写。是 关于；谈及，谈到的意思。
• translation part (m)：平移误差，单位m
• rmse：均方根误差（Root Mean Square Error）
• median：中位数
• mean：均值
• std：个人理解是误差带（误差数据的波动范围）

）

（映射到轨迹上的误差）

第四， 计算相对位姿误差：

运行evo_rpe tum data.tum CameraTrajectory.txt  -va --plot --plot_mode xyz -s --save_results results/rpe.zip