Robot toolbox note

Robot toolbox工具箱
example:
%定义姿态
R0=rotz(pi)*roty(-1);
R1=rotz(1)*roty(1);
%得到等价横滚—俯仰—偏航角
rpy0=tr2rpy(R0);
rpy1=tr2rpy(R1);
%分50个时间步在它们之间生成一条轨迹
rpy=mtraj(@tpoly，rpy0，rpy1，50)；
%生成动画
tranimate(rpy2tr(rpy));
%%四元数等价(旋转部分插补)
q0=Quaternion(R0)
q1=Quaternion(R1)
%%插值运算
q=interp(q0，q1，[0:49]’/49);
%%直线插补
Ts=trinterp(T0，T1，[0:49]/49);

%旋转坐标系
S=skew（[a，b，c]）
%robot toolbox 函数“vex”有逆解的功能
p=[a，b，c]
vex(S)=p

3.2.2增量运动
假设 R0>>>R1（旋转）
R1=（&tS(w)+I(3X3)）R0
&tS(w)=R1R0T-I(3X3)
使用vex函数，求S的逆