CVPR2023 | 如何设计一个更快更鲁棒的P3P求解器？

图1：P3P问题

作者：Vallee  | 来源：3DCV

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P3P 问题是经典的多视图几何问题之一，其中标定的相机的绝对位姿由三个 2D-3D 对应关系决定。由于这是许多视觉系统的关键（例如定位和SfM），因此过去有很多研究关注于如何开发更快、更稳定的P3P算法。虽然当前SOTA的求解器既非常快又稳定，但仍然存在可能崩溃的配置。本文将问题代数化为寻找两个圆锥的交点。通过这个方式，我们能够分析表征多项式系统的实根，并为每个问题实例采用量身定制的解决方案。这导出了一个快速稳定的P3P求解器，它能够正确解决其它方法可能会失败的情况。实验评估表明，该方法在速度和成功率方面都优于当前的SOTA方法。

1 什么是P3P问题

PnP是指根据2D-3D对应关系集合估计相机绝对位姿，集合最小的情况是P3P问题。P3P是将2D-3D对应关系通过相机内参转换为3D-3D对应关系进行求解。给定世界坐标系中的3个3D点以及它们对应的归一化图像点，两个点集通过刚体变换关联：

其中是某个正数。P3P的目标是求解其中的旋转和平移。

2 P3P问题发展史

P3P作为一个几何问题历史悠久，比计算机视觉领域