在手眼标定过程中是否应该将深度信息考虑进去，以及这样做是否会对标定效果产生积极影响？

请问，对于RGBD相机的手眼标定，眼在手外，如果取图取15次，前3次为平移，后面为不同高度的平移和旋转。这种方式，可以正确标定吗？在用标定时，需要把深度信息加入吗？我看有的资料说，加入深度信息好像效果并不是那么好。

来源：3D视觉从入门到精通知识星球

星球嘉宾1

前3次为平移，后续为不同高度的平移和旋转，这种设计可以提供多个视角和姿态的数据，有助于增加标定的稳健性和准确性。

RGBD相机提供了额外的深度信息，有时可以用于增强标定的精度，但并不是所有的标定方法都需要深度信息，有时候加入深度信息反而会引入额外的噪声或复杂度。具体选择算法时需要考虑到你的数据特性和应用场景

星球嘉宾2

一般来说，加入深度信息可以提高标定的准确性，但也可能会引入一些误差。如果深度信息不准确或存在噪声，可能会对标定结果产生负面影响。在某些情况下，加入深度信息可以提高手眼标定的准确性，特别是在相机和机器人之间的距离较大或存在较大的深度变化时。然而，在其他情况下，深度信息可能并不是那么重要，或者甚至可能会降低标定的准确性。

星球嘉宾3

建议找一个可以度量标定结果好坏的评价方式然后比较加不加入深度的区别