ICRA2024 牛津提出NeRF融合激光雷达SLAM的大场景重建

作者：Yifu Tao（一作授权） | 编辑：3DCV
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这篇论文做了啥？

NeRF作为新兴的三维重建范式，有强大的新视角渲染能力，但是在无纹理表面与有限多视角约束条件下的几何精度有限；纯激光雷达方案能获得精确几何测量，但是同时数据也更加稀疏，这不利于巡检等机器人应用。

这篇文章提出了一个融合了激光雷达和多鱼眼相机的大场景三维重建系统，名为SiLVR。该系统以NeRF为基础，引入了来自激光雷达的深度与表面法向量约束，能在低纹理的表面依旧得到精确并平滑的三维模型。本系统搭载在无人机与四足机器人上，融合了多鱼眼相机和激光雷达SLAM, 对在线SLAM轨迹进行光束优化（BA)并生成子地图（submapping)从而实现室外大场景重建。

论文信息

标题：SiLVR: Scalable Lidar-Visual Reconstruction with Neural Radiance  Fields for Robotic Inspection
作者：Yifu Tao, Yash Bhalgat, Lanke Frank Tarimo Fu, Matias Mattamala, Nived Chebrolu, Maurice Fallon
机构：牛津机器人研究所
原文链接：https://ar