CVPR2023 I PartManip从点云观察中学习跨类别零件操作的通用策略

最新推荐文章于 2024-05-17 18:09:22 发布
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分类专栏： 3D视觉从入门到精通 文章标签： 学习 人工智能
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论文作者：小张Tt|来源：计算机视觉工坊

论文题目：PartManip: Learning Cross-Category Generalizable Part Manipulation Policy from Point Cloud Observations

作者：Haoran Geng ;Ziming Li ;Yiran Geng等人

作者机构：CFCS, Peking University(北京大学)等

论文链接：https://arxiv.org/pdf/2306.09067.pdf

项目链接：https://pku-epic.github.io/PartManip/

代码链接：https://github.com/PKU-EPIC/PartManip

图片

学习一个具有一般化能力的物体操作策略对于一个具身体的智能体在复杂的现实世界场景中工作至关重要。部件作为不同物体类别中的共享组件，具有增加操作策略的一般化能力并实现跨类别物体操作的潜力。在这项工作中，作者构建了第一个大规模的、基于部件的跨类别物体操作基准，名为PartManip，它由11个物体类别、494个物体和6个任务类别中的1432个任务组成。与以前的工作相比，作者的基准也更加多样化和现实化，即具有更多的物体，并使用稀疏视点云作为输入，而没有像部件分割这样的预先信息。为了解决基于视觉的策略学习的困难，作者首先使用提出的基于部件的规范化和部件感知奖励来训练一个基于状态的专家ÿ

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cvpr 2023 uav
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