CVPR2023 I PartManip从点云观察中学习跨类别零件操作的通用策略

最新推荐文章于 2024-10-09 16:49:35 发布
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分类专栏： 3D视觉从入门到精通 文章标签： 学习 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46788581/article/details/138355737
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本文提出PartManip基准，首个大规模跨类别物体操作基准，涵盖11个类别，494个物体，1432个任务，用以学习通用操作策略。通过基于部件的规范化和奖励，结合领域对抗学习，解决了跨类别物体操作的泛化问题。实验证明，所提方法在未见物体上表现出显著优势。
摘要由CSDN通过智能技术生成

论文作者：小张Tt|来源：计算机视觉工坊

论文题目：PartManip: Learning Cross-Category Generalizable Part Manipulation Policy from Point Cloud Observations

作者：Haoran Geng ;Ziming Li ;Yiran Geng等人

作者机构：CFCS, Peking University(北京大学)等

论文链接：https://arxiv.org/pdf/2306.09067.pdf

项目链接：https://pku-epic.github.io/PartManip/

代码链接：https://github.com/PKU-EPIC/PartManip

图片

学习一个具有一般化能力的物体操作策略对于一个具身体的智能体在复杂的现实世界场景中工作至关重要。部件作为不同物体类别中的共享组件，具有增加操作策略的一般化能力并实现跨类别物体操作的潜力。在这项工作中，作者构建了第一个大规模的、基于部件的跨类别物体操作基准，名为PartManip

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02-06 5901
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击水三千里的专栏
04-12 2379
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