[freertos]vTaskDelay()和vTaskDelayUntill()区别理解

本文根据【FreeRTOS】vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()区别-CSDN博客，
理解整理出来，代码贴到下面，自己绘制关系图，方便理解

vTaskDelay()示例程序：

void vTaskDelayExampleTask(void *pvParameters)
   {
       while(1)
       {
           // 任务逻辑
           vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延时500ms
       }
   }

vTaskDelayUntill()示例程序：

 void vPeriodicTask(void *pvParameters)
   {
       TickType_t xLastWakeTime;
       const TickType_t xFrequency = pdMS_TO_TICKS(1000); // 周期1秒
 
       // 初始化上次唤醒时刻
       xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
 
       while(1)
       {
           // 任务逻辑
 
           vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency); // 周期性唤醒
       }
   }

vTaskDelay()和vTaskDelayUntill()区别在于：vTaskDelay()延时时间未包含线程当前循环任务逻辑，一旦当前循环被更高优先级任务或中断抢占，下一次循环的开始时间会被推迟；

vTaskDelayUntill()延时时间包含了线程当前循环任务逻辑，所以下次循环的开始时间依然固定；

所以需要精确周期性执行的任务，一般使用vTaskDelayUntill(),