3. STM32freeRTOS---vTaskDelay 和 vTaskDelayUntill，空闲与钩子函数，任务调度策略

一、vTaskDelay 和 vTaskDelayUntill

vTaskDelay :至少等待指定个数的tick interrupt才能变为就绪态。（所以在等待的时候是阻塞态）

vTaskDelayUntill ：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态（所以在等待的时候是阻塞态）。

 BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,//开始时间
                                const TickType_t xTimeIncrement )// 时间差

void *Task1_func  (void *param)
{
    static tStart = xTaskGetTickCount();
    while(1)
        {
        printf("AS");
    }
#if 0
    vTaskDelay(20); //阻塞20ms
#else
    xTaskDelayUntil(tStart,30);//该任务的运行周期是30ms
#endif
}
void *Task2_func  (void *param)
{
    while(1)
        {
        printf("BJ");
    }
}

二、空闲任务与钩子函数

空闲任务：对自杀任务的资源回收，启动调度器函数vTaskStartScheduler 里面用静态分配或者动态分配 创建一个空闲任务。

钩子函数要么处于运行态要么处于就绪态。

三、调度策略

之前讲过通过优先级来调度任务执行的先后顺序，但是不止通过优先级来调度。

抢占

#define configUSE_PREEMPTION 1 //1使用抢占式内核，0使用协程[合作调度模式]
合作调度模式：不讲究什么高优先级低优先级，任务之间都是非常平等的地位，当一个任务执行时一直没有放弃对CPU的控制，那就算有比这个任务优先级还高的任务也得不到执行。所以在合作调度模式的情况下，任务们都需要十分谦虚，执行完了就需要放开对CPU的控制，好让其他任务对CPU控制。[调用阻塞性质的API]。

#define configUSE_TIME_SLICING 1 //1使能时间片调度[轮流执行] (默认式使能的)0—>不轮流执行

#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 //为1时空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务【空闲任务礼让】