大疆SLAM算法工程师笔试个人推导分享

笔试时间 2024.8.18
笔试内容 10+单选 10+不定项选择 2道判断 1道编程

1. 在激光雷达定位算法中，点到点的匹配、点到线的匹配、点到面的匹配分别提供对位姿几个自由度的约束？

1. 点到点约束X Y Z三个自由度。
2. 点到线约束因为可以在直线上来回移动，因此少约束一个自由度，即直线方向向量所在方向没有约束。
3. 点到面因为可以在平面上移动，因此少约束两个自由度，即平面上任意两个正交基的方向没有约束。

2 一道李代数求导的应用，可以参考SLAM十四讲李代数求导部分

3 推导题，根据定义代入公式即可。

4 普吕克坐标系表示的点线距离

几何含义：两个平行四边形的面积相减除以底，即两个四边形同底的高相减，得到点到线的距离。