AGV_demo奔跑 Ubuntu_ROS下调试SICK TIM581激光雷达

Windows下连接只需要安装驱动+sopas软件（sick官网下载）具体步骤请参考[1]

前言

激光雷达的连接有两种方式：

• USB串口连接（较为简单，参见[1]）
• EtherNet网口连接

本文主要介绍第二种EtherNet网口连接方式。首先，支持sick的激光雷达有两个package包：

• sick_tim：支持tim xx系列的雷达;
• sicktoolbox：支持LMS xx系列雷达。

连接前工作：软件包

在ros kinetic上连接tim581，先安sick_tim软件包：

创建工作空间，可以是新的也可以是原有的，然后cd到当前目录：

mkdir -p ~/sick_ws/src 
cd  ~/sick_ws/src

克隆sick_tim软件包，网站从sick官网中对应的激光雷达ROS驱动包获取（实验证明TIM5xx系列均为以下网站），然后在工作空间下编译：

git clone -b kinetic https://github.com/uos/sick_tim.git
cd  ~/sick_ws
catkin_make

编译成功，