SICK激光雷达LMS511笔记一

一、设备介绍

激光雷达型号:SICK LMS511-10100S01 (DC 24V)
电脑操作系统:Windows10 64位
接线:淘宝买的航空插头(带线),主要接两根线:Ethernet和Power(也可以拧开显示面板旁边的黑色旋钮盖,那里有一个Mini USB B型插口)
LMS5xx设备资料和软件下载:https://www.sick.com/de/en/detection-and-ranging-solutions/2d-laser-scanners/lms5xx/c/g179651
本文地址:http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50725833
鉴于读者要求上传一份LMS511以太网驱动: https://download.csdn.net/download/u013453604/10349479
至于串口驱动可以找sicktoolbox

SICK的正确打开方式是这样的,有两种做法
(1)LMS511如果被设成自动获取IP(即DHCP),然后连在一个带路由功能的设备后面(比如路由器),这样路由设备将会给雷达分配动态地址,然后用一台windows电脑运行SOPAS软件自动搜索设备,就能连上了。
(2)如果你没有路由器,你得把LMS511设成静态IP,这样只要把电脑的IP改成和LMS511的IP同一网段就可以直接把LMS511的网线插到电脑上。这时你可以在windows下用SOPAS自动搜索或者在ubuntu下用sicktoolbox驱动都能获取雷达数据。

二、Windows下连接激光

Windows下一般有两种方式将LMS511连接到电脑:Ethernet方式和USB方式
需要安装一个软件:SOPAS ET

1、Ethernet方式

这种方式要连两根线,Ethernet和Power,到淘宝上根据引脚数可以买到相应的航空线。注意对比手册上的引脚定义,不要接反。

电源线是24V直流电源,以太网线直接连到电脑的网线端口。
LMS511的默认IP地址是192.168.0.1
插上线,把电脑的IP设置为激光雷达IP的同一网段不同IP(我电脑IP手动改为192.168.0.10),
这里写图片描述
启动SOPAS ET客户端软件,打开电源给LMS511上电,如果是初次运行会自动搜索到该设备。
这里写图片描述
双击右侧搜索结果中的设备可以添加到左边的项目中,然后会发现设备底部出现黄色感叹号“安装设备驱动程序”,单击它选择从设备上传,等个十分钟左右自己安装完设备驱动,点击“离线”字样可以切换为“在线”
这里写图片描述

双击在线的设备可以查看激光扫描的可视化结果
这里写图片描述
在软件的“帮助”——“SOPAS ET手册”可以找到该软件的中文操作手册,里面有说如何连接LMS设备。


这里说一下用以太网连接SICK雷达的问题:

我第一次连接的时候把LMS511的IP改为自动获取并且忘了它的IP是多少,最后我电脑再也搜索不到LMS511了,最后把LMS511连接在一个路由器后面才连上LMS511。然后可以登录路由器后台查看连接在路由器上的设备IP。当然也可以通过USB连接查看LMS511设备的IP,但是USB连接时没法修改它的IP。
这里写图片描述
所以IP这里别随便改,就按照上图手动把LMS511的IP设为静态地址192.168.0.1就可以了,一般出厂默认就是这个,别去改就行了。

2、USB连接方式

需要一根带航空插头的电源线连接POWER端和24V电源,还有一根MINI USB B型数据线连接LMS511显示面板左边黑色盖(这是个旋钮,可以用老虎钳旋开)里面的USB口和电脑。
MINI USB B型数据线(也有称T型口)是以前的MP3、移动硬盘和非智能手机上常用的数据线,比现在的micro USB略大,万能的淘宝可以买到。

USB连接需要安装USB驱动SOPAS ET才能识别LMS511设备,所以给LMS511上电插上数据线,在计算机――管理――设备管理器找到一个带感叹号的USB设备(名字中带LMS字样的)。
点击鼠标右键,点更新驱动程序软件,将路径设置为驱动程序文件夹的路径USB_driver_en_DC0004399就可以了。

提示:如果安装驱动的时候出现“文件的哈希值不在指定的目录”导致未能成功安装驱动,则重启电脑到启动设置下面选择“禁用强制驱动程序签名”的选项,进入之后可以在没有签名的情况下安装驱动。

三、Ubuntu下连接激光

在Ubuntu下依然可以使用以太网和串口两种方式连接激光

1、以太网连接方式

以太网连接方式接线还是和Windows下一样,依然要手动设定电脑的IP,使电脑和激光在同一网段。
在Ubuntu下“编辑连接”——“以太网”——“添加”创建一个名为lms511的有线连接,手动设定子网掩码为255.255.255.0,手动设定IP为192.168.0.10(192.168.0.2~192.168.0.254都行),这样此IP与LMS5xx设备IP就处于同一网段了
这时用sicktoolbox2就可以读取激光的数据了

2、串口连接方式

串口连接方式其实是从LMS511的Data口接线到一个RS232母头上,然后再用一根串口转USB线连接到电脑
LMS5xx的手册第71页
这里写图片描述
将Data口的2、4、7线分别接到RS232的TxD、SG(接地)、RxD端,用sicktoolbox应该就能读到数据了,我可能是将RXD和TXD接反了,没能成功连接,明天再改改。

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激光雷达SICK LMS200编译失败可能有多种原因。首先,编译错误可能是由于软件版本不匹配所引起的。如果使用的编译器或操作系统版本与激光雷达驱动程序或SDK不兼容,就会出现编译失败。此时,我们可以尝试使用兼容的软件版本重新安装驱动程序或SDK,然后重新编译。 其次,编译失败可能是由于配置错误引起的。在使用激光雷达之前,通常需要进行一些配置,如设置环境变量、路径、端口等。如果配置不正确,编译过程中会出现错误。我们需要检查这些配置参数,确保其正确无误,并重新尝试编译。 另外,编译失败还可能是由于代码错误引起的。在编写代码时,可能会存在语法错误、变量命名错误、函数调用错误等。检查代码并修复这些错误是解决编译失败的重要步骤。我们可以仔细检查代码中的每一行,并参考相关文档或示例代码来确保代码的正确性。 最后,编译失败还可能是由于缺少依赖项或库文件引起的。在编译过程中,可能会因为缺少必要的依赖项或库文件而失败。我们需要检查是否安装了所有必须的依赖项,并将其正确地链接到编译器中。 综上所述,激光雷达SICK LMS200编译失败可能是由于软件版本不匹配、配置错误、代码错误或缺少依赖项等原因引起的。通过仔细检查并解决这些问题,我们可以顺利地编译激光雷达

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