ＩＣＰ将两个轨迹对齐

1.首先录制包含ＧＰＳ和你跑代码所需的话题的bag包

２．下载rviz_satellite，这个可以将将ＧＰＳ在在卫星地图显示．

ROS下如何将GPS数据在卫星地图显示（两种开源方法）_zllz0907的博客-CSDN博客按照此链接操作即可

３．自己创建一个做ＩＣＰ轨迹对齐的工作空间，并将Extrac_traje.cpp放入自己的工作空间进编译：如图是我自己的编译空间,文件路径是combination_ws/lidar_gps_alig /Extrac_traje．cpp

4.编译成功之后，需要根据你自己的需求改代码中的容器名，话题名和生成的文件名．以lio_sam和ＧＰＳ为例．如图

　　　　（１）把容器名改成方便你自己识别的

（２）把订阅的路径话题改成你自己的

 （３）把生成的文件名也改成自己易于自己需要的

 ５.要用evo做轨迹评估，还需要时间戳和四元数信息，但是这个cpp文件里还没有写入这部分代码读懂代码，自己还需要什么信息进行补充修改，根据图中所示获取位置信息作为参考，做相应的修改补充以得到时间戳，位置，四元数信息

 ６．代码修改完之后重新编译，将其调试成功

７．代码没问题之后，按以下步骤依次执行，最终可以得到后期做ＥＶＯ轨迹评估所需要的数据信息

　　打开lio-sam包－－＞打开gps在卫星地图显示的功能包－－＞执行icp对齐的代码－－＞播放bag包（按照顺序依次执行）

８.得到相应的数据便可以去用ＥＶＯ做轨迹评估

９．补充，如果需要查看路径点的点云可视化信息，可以参考以下python脚本

https://t0.tianditu.gov.cn/img_c/wmts?tk10d8b711c8297e3fb6042ad83d7c051c