rosbag 有用的指令

【ROS笔记本】——rosbag相关命令_萌新SI的博客-CSDN博客

 ROS：rosbag play系列指令（详解）-CSDN博客

也可以只记录某些感兴趣的 topic：

rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3

    如果要指定生成数据包的名字，则用-O /-o 参数，如下：

rosbag record -O bag_name.bag /topic_name #为文件命名
rosbag record -o bag_name /topic_name #为文件名字做前缀

开始播放立刻暂停，按空格继续：

rosbag play --pause bag_name.bag

    如果想改变消息的发布速率，可以用下面的命令，-r 后面的数字对应播放速率：

rosbag play -r 2 <bagfile>

以频率形式显示包中的话题信息：

rosbag info bag_name.bag --freq

如果只播放感兴趣的 topic ，则用命令：

rosbag play <bagfile> --topic /topic_name1
#或者
rosbag play bag_name.bag --topics /topic_name1 /topic_name2

在上述播放命令执行期间，空格键可以暂停播放。

    指定播放起始点

rosbag play bag_name.bag -s 5 #从5s的地方开始播放

    指定播放时长

rosbag play bag_name.bag -u 250 #播放250s信息

发布时钟
    默认/clock话题是没有消息的。

rosbag play --clock bag_name.bag #默认/clock的话题频率100hz
rosbag play --clock --hz 200 bag_name.bag #指定/clock的时钟为200hz

五、重新录制rostopic filter

过滤时可以使用或(or)和与(and)操作。

过滤单个topic：

rosbag filter input.bag only-tf.bag "topic == '/tf'"    
#生成的tf.bag仅包含‘/tf’这一个topic

过滤多个topic：

rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/velodyne_point_cloud' or topic =='/visensor/imu' or topic == '/visensor/left/image_raw'"  
#生成的output.bag包含‘/velodyne_point_cloud、/visensor/imu、/visensor/left/image_raw‘这三个topic

根据时间过滤：

rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86"

同时过滤topic和时间：

rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/odometry/gps' and t.to_sec() <= 1284703931.86"

同时过滤多个topic和时间：

rosbag filter input.bag output.bag "(topic == '/velodyne_point_cloud' or topic =='/visensor/imu' or topic == '/visensor/left/image_raw') and (t.to_sec() >= 1506117983.884751 and t.to_sec() <= 1506118069.884751)"

使用压缩命令，会将原来的bag备份并重命名为.orig.bag。

#默认bz2格式压缩，特点：压缩数据小，但是慢
rosbag compress bag_name.bag
rosbag compress -j bag_name.bag

#lz4格式压缩，特点：压缩快，但是被压缩后的文件稍大
rosbag compress --lz4 bag_name.bag

    解压缩

rosbag decompress bag_name.bag

八、rosbag reindex

Rosbag 重新索引是一个命令行工具，用于修复破损的袋文件(或记录在 ROS 版本0.11之前的袋文件)如果某个包由于任何原因没有清洁地关闭，则索引信息可能已损坏。使用此工具重新读取消息数据并重新生成索引。

$ rosbag reindex old.bag

提取bag文件中的数据并保存为csv格式，提取topic的标准格式为：

rostopic echo -b <BAGFILE> -p <TOPIC> > <output>.csv 
# <BAGFILE>是bag文件，<TOPIC>为数据所在的topic

rostopic echo命令一次只能提取一个topic。

# save into .csv files
rostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic1 > topic1.csv

# save into .txt files
rostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic1 > topic1.txt

十、rosbag fix

rosbag fix old.bag repaired.bag myrules.bmr #使用规则文件恢复包文件内容

其他录制信息：

rosbag record --duration=30 /topic_name #持续30s录制，还可以指定m,h，和--split类似
rosbag record --split --size=1024 /topic_name1 #空间达到1024M后分文件存储
rosbag record --split --duration=30 /topic_name1 #持续时间到30s后分文件存储
rosbag record --split --duration=5m /topic_name1 #持续时间到5m后分文件存储
rosbag record --split --duration=2h /topic_name1#持续时间到2h后分文件存储
rosbag record -l 1000 /topic_name1  # 录制该主题1000个消息限制

    如果在 launch 文件中使用 rosbag record 命令，如下：

<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2"/>