无人驾驶-控制-线性时不变

一、线性非线性

1.1 线性系统

线性，指量与量之间按比例、成直线的关系，在数学上可以理解为一阶导数为常数的函数；

线性系统有两种定义：
（1）根据系统的输入和输出关系是否具有线性来定义，满足叠加原理的系统具有线性特性。
即若对两个激励x1(n)和x2(n)，有T[ax1(n)+bx2(n)]=aT[x1(n)]+bT[x2(n)]，式中a、b为任意常数。不满足上述关系的为非线性系统。
（2）根据组成系统的元件特性来定义 由线性元件和独立电源组成的系统。由于线性系统较容易处理，许多时候会将系统理想化或简化为线性系统。

1.2 非线性系统

非线性non-linear则指不按比例、不成直线的关系，一阶导数不为常数。

二、时变非时变

2.1 时变系统

时变（time-variant），是指因变量会随时间而改变，通常用在信号与系统领域。时变系统（time-variant system）是指会随时间而改变的系统，也就是不满足时不变系统特性的系统。简单来说，其输出特性会显式的随时间而变化，换句话说，系统的特性会随时间而变化，因此，在系统在不同时间下给相同的输入，会有不同的结果。

y(t) = t * x(t)

2.2 时不变系统

时不变系统，亦称平稳系统，指特性不随时间变化的系统，就是系统的参数不随时间而变化，即不管输入信号作用的时间先后，输出信号响应的形状均相同，仅是从出现的时间不同。用数学表示为T[x(n)]=y[n]则 T[x(n-n0)]=y[n-n0]，这说明序列x(n)先移位后进行变换与它先进行变换后再移位是等效的。

y(t) = 10 * x(t)

三、线性时变组合

3.1 线性时不变

线性时不变的性质：齐次性、叠加性、时不变性

齐次性：“输入-输出”可以被等比例放大
可叠加性 ：成对的“输入-输出”可以直接加在一块
不变性：啥时候给输入都行，输出始终不离不弃

线性系统是可解的，我们能够建立准确的代数模型，从而通过模型的解预测系统的状态。做控制的人都熟知小信号分析，这就是一种将模型在平衡点附近线性化的方法，因为在此基础上能准确预测系统的稳定性；做优化的人都习惯将目标函数线性化、约束线性化，因为这样能保证得到全局最优解，避免陷入局部最优或者迭代不收敛。

参考链接

1. https://zhuanlan.zhihu.com/p/337275713
2. https://blog.csdn.net/GoodShot/article/details/8610874