无人驾驶-控制-横向跟踪误差

无人驾驶-控制-横向跟踪误差

本篇利用无人车的横向跟踪误差作为控制器的反馈，因此首先介绍计算横向跟踪误差的公式。

一、横向跟踪误差

横向跟踪误差(cross track error, 简称CTE)为前轴中心点(rx,ry) 到最近路径点(px,py) 的距离，具体如下图所示

以上图为基础进行简略分析，如果参考轨迹点在无人车的左边θe ∈ [ 0 , π ] ，则应该向左打方向盘；反之θe ∈ [ 0 , − π ] ，则向右打方向盘。

经分析可得横向跟踪误差（CTE）计算公式如下：

ey = ld * sin(θe)

经分析可得横向跟踪误差（CTE）计算公式如下：

参考链接

1. https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/103492847