现代控制理论——绪论

现代控制理论的发展

        20世纪 50-60 年代，在工程实践问题的推动下，特别是航空航天技 术的兴起，控制理论又进入一个蓬勃发展的时期 —— 现代控制理论 阶段。

        

– 1954年，钱学森的著作《工程控制论》出版，可以看作是现代 控制理论的启蒙作。

– 1956 年，庞德里亚金（ L. S. Pontryagin) 提出极小原理； 1957 年，贝尔曼（ R. Bellman ）提出动态规划法，为最优控制 提供了基本原理和方法。

– 1960年前后，卡尔曼（ R. E. Kalman) 系统地将状态空间法引入 控制理论，并提出能控性和能观性概念，标志着现代控制理论的 诞生。

        

线性系统理论

        采用 状态空间法 对 线性动态系统 进行 定量和定性分析 ， 如稳定性、能控性和能观性，并采用状态反馈配置闭 环极点的方法改善系统的动态性能。

最优控制

        苏联学者庞特里亚金（ L.S. Pontryagin ）提出 极大值原理 ；美国应用数学家贝尔曼（ Bellman ）提出了 动态规划 ，为最优控制的发展提供理论支撑。

系统辨识

         利用系统的试验或运行数据，构造系统数学模型和估 计参数的理论和方法，包括加权最小二乘估计、递推 最小二乘估计和广义最小二乘估计等方法。

最优估计与 Kalman 滤波

        对系统可观测信号进行测量的基础上，根据一定的估计准则，采用某种统计最优的方法，对系统状态或参数进行估计的理论和方法。

自适应控制

        根据系统测量信号 在线地估计被控对象的未知参数 ( 或 者等价地估计相应的控制器参数 ) ，然后应用估计的参 数计算控制输入。因此，一个自适应控制系统可以看 作为一个具有在线参数估计的控制系统。

非线性控制理论

        为直接控制非线性系统、改善控制性能和处理模型不确定性，人们有意将非线性引入控制器部分，且对一 些特殊形式的非线性系统，非线性控制律的设计可能 要比线性控制律设计简单直观，且控制性能更好。

现代控制理论的研究范围与分支

研究对象 : 以 SISO/MIMO 、线性 / 非线性、时变 / 定常 系统。

研究分支： 线性系统理论 (Theory of Linear Systems) 、最优控制 (Optimal Control) 、系统辨识

(System Identification) 、最优估计与 Kalman 滤波 (Optimal Estimation and Kalman filtering) 、自 适应控制 (Adaptive Control) 、 非线性系统 理论 (Theory of Nonlinear Systems) 等。

现代控制理论的研究工具与方法

研究工具： 以 线性代数 和 微分方程 为工具，以 状态空间法 为基础。

研究方法： 输入 / 输出特性、内部性能

局限性： 系统分析和综合都严格地依赖系统精确的数 学模型，缺乏灵活性和应变能力。系统的结构、任务 和环境复杂性，需要控制理论向智能控制方向发展。

经典与现代控制理论的对比