现代控制理论
阳羊阳
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现代控制理论-线性系统状态空间表达式的解5
2-6 连续系统离散化原创 2022-01-03 14:57:50 · 109 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论-线性系统状态空间表达式的解4
2-5 离散系统求解原创 2022-01-03 14:50:06 · 180 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论-线性系统状态空间表达式的解3
2-4 非齐次状态方程的解原创 2022-01-03 14:29:26 · 100 阅读 · 1 评论 -
现代控制理论-线性系统状态空间表达式的解2
2-3 状态转移矩阵的计算方法原创 2022-01-03 14:14:08 · 180 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论-线性系统状态空间表达式的解1
2-2 状态转移矩阵的运算性质原创 2022-01-02 17:10:24 · 198 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论-线性系统状态空间表达式的解
2-1 齐次状态方程的解原创 2022-01-02 15:55:24 · 259 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论-线性系统的状态空间描述12
1-13 非线性系统的近似线性化问题提出 – 非线性是系统本身所固有的特性,实际控制系统都是非线性的。 – 线性系统仅仅是实际系统在忽略了非线性因素后的理想模型,线性系统实际上是不存在的。 – 线性系统的控制理论取得了很大的成就,为了分析问题的方便,我们通常对非线性模型进行线性化。 – 线性化的方法有近似线性化和精确线性化。– 什么是近似线性化和精确线性化?...原创 2021-12-09 09:06:52 · 428 阅读 · 1 评论 -
现代控制理论—线性系统的状态空间描述11
1-12 组合系统的传递函数(阵)问题提出 – 实际的控制系统一般由多个子系统以串联、并联或反馈的方式组合而成的组合系统。 – 已知各子系统的传递函数阵或者状态空间表达式,如何求解整个组合系统的传递函数阵或者状态空间表达式。...原创 2021-12-09 08:51:38 · 1444 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论—线性系统的状态空间描述⑩
1-11 传递函数(阵)问题提出 – 传递函数(阵)是系统的输入输出外部描述;状态空间表达式是内部描述,揭示系统的内部状态。 – 由传递函数(阵)求状态空间表达式的问题,即系统的实现问题; – 如何根据线性系统的状态空间表达式来确定系统传递函数(阵)的问题,即系统实现的逆问题。 – 状态空间表达式转化为传递函数(阵)的步骤和方法是什么?...原创 2021-12-08 13:14:59 · 156 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论—线性系统的状态空间描述⑨
1-10 线性系统的数学模型变换(4) ——并联型实现并联型实现 – 一个n阶传递函数分解为若干个一阶传递函数的和; – 逐一画出一阶传递函数的模拟结构图,把它们并联起来得到系统的模拟结构图; – 由系统的模拟结构图写出状态空间表达式,就是系统的并联型实现; – 并联型实现分为传递函数极点无重根和有重根两种情况。...原创 2021-12-08 13:06:56 · 851 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论—线性系统的状态空间描述⑧
1-9 线性系统的数学模型变换(3) ——约旦标准型问题提出 – 当系统矩阵A特征值互异时,线性变换将系统状态空间表达式变换为对角标准型。 – 当系统矩阵有重特征值时,线性变换将系统状态空间表达式变换为什么形式? – 若系统矩阵A 仍然有n个独立的特征向量,线性变换将系统矩阵 A 转化为对角标准型 ; – 若系统矩阵A独立特征向量个数小于n,线性变换将系统矩阵A转化为约当型矩阵。...原创 2021-12-08 12:28:12 · 1302 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论—线性系统的状态空间描述⑦
1-8状态空间表达式的建立(2) 系统机理法问题提出 – 经典控制理论中,常用系统机理法建立线性定常系统的常微分方程和传递函数等,能否用系统机理法建立状态空间表达式? – 系统机理法建立状态空间表达式的步骤和方法是什么?基本原理 – 常见的控制系统,电气系统、机械系统、机电系统、汽动液压系统、热力系统等; – 主要物理定律有基尔霍夫定律、牛顿定律和能量守恒定律等;建立状态空间表达式的方法 1. 了解系统工作原理; 2. 选取状态变量; 3. 应用定.原创 2021-12-08 12:21:40 · 155 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论—线性系统的状态空间描述⑥
1-7 线性系统的数学模型变换(1) ——线性变换问题提出 – 独立状态变量的个数是相同的,选取不同状态变量,就得到不同状态空间描述或状态空间表达式,状态变量选取的非唯一性,决定了状态空间表达式的非唯一。 – 描述同一系统的不同的状态空间表达式之间有什么关系呢?它们之间是否可以相互转换呢? – 独立状态向量之间是否存在某种关系?各种不同状态间描述是否也有一定联系?是,这种联系就是向量之间的线性变换关系。...原创 2021-12-08 11:13:06 · 426 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论—线性系统的状态空间描述⑤
1-6 状态空间表达式的建立(3)微分方程和传递函数法问题提出 – 经典控制理论中,线性定常系统用系统方框图、常微分方程和传递函数等描述,能否将其转化为状态空间表达式? – 从系统常微分方程和传递函数建立状态空间表达式的步骤和方法是什么?...原创 2021-11-30 10:39:41 · 214 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论—线性系统的状态空间描述④
1-5 状态空间表达式的建立 (2) 系统机理法问题提出 – 经典控制理论中,常用系统机理法建立线性定常系统的常微分方程和传递函数等,能否用系统机理法建立状态空间表达式? – 系统机理法建立状态空间表达式的步骤和方法是什么?基本原理 – 常见的控制系统,电气系统、机械系统、机电系统、汽动液压系统、热力系统等; – 主要物理定律有基尔霍夫定律、牛顿定律和能量守恒定律等;建立状态空间表达式的方法 1. 了解系统工作原理; 2. 选取状态变量; 3. ..原创 2021-11-30 09:54:36 · 176 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论—线性系统的状态空间描述③
状态空间表达式的建立 (1) 系统方框图法问题提出 – 经典控制理论中,线性定常系统用系统方框图、常微分方程和传递函数等描述,能否将其转化为状态空间表达式? – 系统方框图转化为状态空间表达式的步骤和方法是什么?由系统方框图建立状态空间表达式: – 把系统框图变换成模拟结构图; – 积分器输出选作状态变量; – 由模拟图写出系统的状态方程和输出方程。...原创 2021-11-30 09:37:57 · 719 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论—线性系统的状态空间描述②
1-3 状态空间表达式的模拟结构图引言 – 模拟结构图是系统模拟计算的图,所用的基本元件为积分器,比例器,加法器,以及在非线性系统中使用的辅助元件,例如乘法器和除法器。 – 模拟结构图反映系统各状态变量之间的传递关系,使系统结构清晰,也方便建立状态空间表式。绘制模拟结构图的主要步骤 1. 画出积分器,积分器的数目等于状态变量数; 2. 积分器的输出对应某个状态变量; 3. 根据系统的动态方程,包括微分方程、传递函数、状态 方程和输出方程等,画出相应的加法器和比例器;原创 2021-11-30 09:26:46 · 1540 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论—①线性系统的状态空间描述
1-1 状态空间的基本概念问题提出– 经典控制理论中,线性定常系统用常微分方程或传递函数描述,这是一种输入输出描述。 – 实际上系统除了输出量这个变量之外,还包含有其他相互独立的变量,而微分方程或传递函数对这些内部的中间变量是不便描述的。 – 不能完全揭示系统的全部运动状态,这是用常微分方程或传递函数描述一个系统的不足之处。控制系统的状态空间描述– 1960年左右,美籍匈牙利人卡尔曼(Kalman)将数学中的状态空间法引入控制理论,控制系统的数学模型出现了另外一种描述方原创 2021-11-18 18:02:08 · 1458 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论——绪论
现代控制理论的发展20世纪50-60年代,在工程实践问题的推动下,特别是航空航天技 术的兴起,控制理论又进入一个蓬勃发展的时期——现代控制理论阶段。– 1954年,钱学森的著作《工程控制论》出版,可以看作是现代 控制理论的启蒙作。 – 1956年,庞德里亚金(L. S. Pontryagin)提出极小原理; 1957年,贝尔曼(R. Bellman)提出动态规划法,为最优控制提供了基本原理和方法。 – 1960年前后,卡尔曼(R. E. Kalman...原创 2021-11-18 17:15:54 · 861 阅读 · 0 评论