STM32小笔记-内核复位过程（复位序列）和HardFault_Handler问题查找方法

笔记来源-STM32嵌入式开发公众号（分析ARM Cortex-M内核复位过程）

笔记来源-HardFault_Handler问题查找方法 

复位序列

大部分CPU复位后都是从0x0000 0000处取得第一条指令开始运行的，然而在ARM Cortex-M内核中的复位序列不同。

ARM Cortex-M内核中的复位序列过程：

中断向量表默认是在复位向量处，但是中断向量表的位置也可以改变。

在ARM Cortex-M内核中，发送异常后，并不是执行中断向量表对应的代码，而是将对应处的数据存入PC中，然后去此地址处进行取指。也就是，在ARM Cortex-M的中断向量表存放是ISR程序的入口地址。复位相当于发生了一次Reset异常，地址0x0000 0004处存放的正是Reset异常对应的中断处理函数入口地址。

需要注意的是：

0x0000 0000处的MSP初始值最低三位需要是0。因为手册上规定栈任何时候都必须4字节对齐，在调入入口需要2字节对齐，而且SP的最低两位在硬件上就被置为0了。

0x0000 0004处存放的地址最低位必须为1。这与ARM模式和Thumb模式有关。ARM中PC的地址必须是32位对齐，其最低两位也被硬件置0，所以写入PC的数据最低两位并不代表真实的取值地址。ARM中使用最低一位判断这条指令是ARM指令还是Thumb指令（0-ARM、1-Thumb）。在Cortex-M内核中，并不支持ARM模式，若强行切换到ARM模式会引起HardFault。

HardFault_Handler问题查找方法

出现问题的现象：在对Keil对STM32程序调试时意外跑飞，停止调试时停在HardFault_Handler函数的while(1)里，说明STM32出现了硬件错误。

有两种原因：

内存溢出或访问越界。

堆栈溢出。

查找问题方法1：

发生异常后先查看LR寄存器的值，确定当时使用的堆栈是MSP还是PSP。

在Keil里view-Registers Window打开寄存器窗口，查看R14(LR)的值。

若R14(LR) = 0xFFFF FFE9,查看MSP（主堆栈指针）的值；

若R14(LR) = 0xFFFF FFFD,查看PSP（进程堆栈指针）的值。

上图的R14(LR) = 0xFFFF FFFD，则查看PSP（进程堆栈指针）的值。

找到相应堆栈的指针，在内存中查看相应堆栈的内容。

由于异常发生时，内核将R0~R3、R12、R14（LR）、PC、XPRS寄存器依次入栈，其中R14（LR）即为发送异常前PC将要执行的下一条指令地址。

注意：寄存器均是32位、且STM32是小端模式。

当CM3开始相应一个中断/异常时，会有三个动作：

入栈：把xPSR、PC、LR、R12、R3~R0寄存器的值压入栈。

取向量：从中断向量表中找出对应的服务程序入口地址。

选择堆栈指针MSP/PSP，更新堆栈指针SP，更新连接寄存器LR，更新程序计数器PC。

响应异常的第一个动作，就是自动保存现场的必要部分：依次把xPSR、PC、LR、R12、R3~R0由硬件自动压入适当的堆栈中；如果当响应异常时，当前的代码正在使用PSP，则压入PSP，否则压入MSP。一旦退出服务例程，就将一直使用主堆栈。

上图中可看出，SP的值为0x2000 19A8，keil里点击view-Memory Windows-Memory1，在Address地址栏输入SP的值，然后查看堆栈里的值，依次是R0~R3、R12，R14（LR）、PC、XPRS。

即地址为0x0800 8263为异常前PC将要执行的下一条指令地址。

找到将要执行下一条指令的位置

keil里点击view-Disassembly Window-右击-Show Disassembly at Address...。在弹出框Show Code at Address的地址框输入地址0x0800 8263进行搜索，然后就可以找到对应的代码了。

查找问题方法2：

在中断函数HardFault_Handler里的while(1)打个断点。

运行到断点时。返回到出错的函数位置。keil里点击View-Call Stack Window，弹出Call Stack + Locals对话框，右击对话框的HardFault_Handler，选择Show Caller Code，就会跳到出错的函数位置。