体素滤波器实践

运行环境：ubuntu16.04+ros-kinetic(ros自带pcl1.7)

首先新建voxelfilter.cpp (源文件)，代码如下:

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int main (int argc, char** argv)
{
   
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr
  cloud(new pcl::PCLPointCloud2());
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr
  cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());
  // 填入点云数据
  pcl::PCDReader re