将激光雷达数据包.bag转换为pcd文件

最新推荐文章于 2024-11-09 16:07:49 发布
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文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47185604/article/details/123439558
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本文介绍了如何将激光雷达数据包.bag转换为pcd文件，通过指定bag包名称、话题和目标存储文件夹，使用相关命令完成转换。转换后的pcd文件可以用于后续的自动驾驶和机器学习研究。
摘要由CSDN通过智能技术生成

进入雷达数据包所在位置
执行以下命令

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <name.bag> <topic> <pcd>

其中name.bag为所录制bag包的名称，topic为自己的话题，最后的pcd为会在当前位置生成一个名为pcd的文件夹来存放转换后的pcd文件
例如：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd hall.bag velodyne_points pcd

我所运行的包名字为hall.bag
话题为velodyne_point
最后用来存储pcd的文件夹为pcd
在这里插入图片描述
最后转换的pcd
在这里插入图片描述

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weixin_44606139的博客
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具体可参考其他教程。
将bag转换成pcd文件并查看
Perfect_dream的博客
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3、在cloudcompare软件（软件支持多种格式欧）中还可以对点云进行多个处理和操作，如降采样，滤波，渲染等等，但我自己都还没研究明白哈哈，这里就不说了，大家可以去探索一下。3、进入pcd2文件夹，在当前文件夹下找到生成的最后一个pcd文件，复制其文件名，打开终端，输入（记得改成自己的！这个是自己录制的nsh_indoor数据集生成的包，并将其转换成pcd文件查看。2、点击file-open，选择对应文件（这里我用刚刚生成的pcd文件来展示）2、在bag包所在目录下打开终端，输入。
rosbag数据导出成pcd文件
最新发布
knighthood2001
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bag文件转PCD文件——自己记录用
jean7155的专栏
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解析.bag文件到.pcd点云数据文件 有两种方法: 1、利用bag_to_pcd, 代码如下：（亲测有效） rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic> <output_directory> 例如： **1、知道bag文件的topic列表 命令如下： rosbag info d:\filename.bag 结果如下： 所以bag文件转换成PCD文件命令如下： rosrun pcl_ros bag_to_pcd d:\b\cam
ROS下，激光雷达扫描.bag数据包，转为.pcd格式
weixin_61852789的博客
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5. livox hap 的bag文件保存、bag转为pcd文件（python代码实现）
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注意：以上代码只是存取一个bag文件，要自动的循环存取多个bag文件，则需要while循环。这里不做循环，后面和bag转换文件的代码一起循环。二、bag文件转换为pcd文件。
ros .bag转换为.pcd
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要将ROS的.bag文件转换为.pcd文件，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，请确保您已经安装了ROS和PCL（点云库）。 2. 打开终端，并进入.bag文件所在的目录。 3. 使用以下命令播放.bag文件并将其转换为.pcd文件： ``` rosbag play your_bag_file.bag ``` 4. 在另一个终端窗口中，运行以下命令来保存点云数据： ``` rostopic echo -b your_bag_file.bag -p /your_point_cloud_topic_name > point_cloud_data.txt ``` 在上述命令中，请将 "your_bag_file.bag" 替换为您的.bag文件的实际名称，将 "/your_point_cloud_topic_name" 替换为您的点云ROS话题的名称。 5. 现在，您可以使用PCL的工具来将point_cloud_data.txt转换为.pcd文件。运行以下命令： ``` pcl_convert_pcd_ascii_binary point_cloud_data.txt your_pcd_file.pcd 0 ``` 在上述命令中，请将 "point_cloud_data.txt" 替换为您在步骤4中生成的点云数据文件的实际名称，将 "your_pcd_file.pcd" 替换为您想要保存的.pcd文件的实际名称。 6. 完成后，您将在当前目录下找到生成的.pcd文件。 请注意，这只是一种将.bag文件转换为.pcd文件的方法，具体命令可能因您的实际情况而有所不同。
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