ROS基于LiDAR点云的楼梯识别

最新推荐文章于 2024-06-12 10:00:23 发布
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文章标签： 算法
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项目需要，考虑使用激光雷达的点云信息进行楼梯的检测，找到了一些相关的项目

GitHub - BIT-MJY/stairs_recognition: Recognize stairs with lidar.

GitHub - ThomasWestfechtel/StairwayDetectionGUI 

使用录制的点云数据进行测试，使用到了下面一些命令

查看topic信息

rostopic echo /robot_0/velodyne_points --noarr

 提取特定时间段的数据

rosbag filter 2023-06-09-13-43-03.bag stairs/non_stairs_2.bag "t.to_sec() > 1686289553.2 and t.to_sec()< 1686289553.6"

从数据记录文件导出为pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd stairs/non_stairs_2.bag /robot_0/velodyne_points stairs/pcd/

weixin_47236464
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