vmware ros 安装过程记录

2022-12-7使用VMware安装Ubuntu18.04环境以及ROS的过程记录

VMware版本： VMware-workstation-full-16.2.4-20089737.exe   

Ubuntu版本：ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso

Ubuntu系统的安装

最开始使用的是VirtualBox（VirtualBox-7.0.4-154605-Win.exe）安装完Ubuntu后存在terminal无法打开，系统频繁卡顿的问题。使用的笔记本为Lenovo Y9000K 2021H（该款笔记本驱动较为特殊，使用Windows 10系统默认驱动存在冲突的问题，需要到官网安装对应驱动），不知是否为个例。改换成VMware重新安装Ubuntu镜像后，该现象消失。

显示分辨率

找到settings

 settings-Devices-Displays

换源

启动software updater

 在settings弹出的对话框中进行设置

点击选择最佳服务器，测试完成后会自动选择最优链接

 取消Unsupported updates

 reload，重新载入软件包列表

检查并更新软件：

终端依次输入以下两个命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

下载安装ROS

设置ROS软件源

终端中输入以下命令

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注： 有更换源地址以提高下载速度的，具体如下

为了快速下载，我们使用中科大（USTC）的ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这两个命令的不同在于下载的网址：
一个是：http://packages.ros.org
另一个是：http://mirrors.ustc.edu.cn

我这里未进行更换，敲入命令后，输入密码生效

 设置密钥

这一步没有完全理解，对其他人的步骤进行了照搬

刚开始输入的以下命令

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

未能执行成功

 后改为了下列命令

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

执行成功

感觉是替换了key的值，可能是第一次的key值失效？ 

检查并更新软件

注意：此处必须update一下，否则会显示找不到ros包！

sudo apt update

执行成功

ROS桌面完整版安装

ros安装包选择似乎还比较多

 在不同来源处看到了kinect、melodic、noetic等字样的后缀，后了解为ROS1的不同版本，kinect版本最早，目前已不多见。melodic适配Ubuntu 18.04，noetic专为Ubuntu 20.04设计 。

由于安装的为Ubuntu 18.04，因此选择melodic版本安装

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

提示需要下载534MB的文件，安装需要占用2403MB，敲入Y执行

 下载过程还是很快的

 下载完成后自动进入安装步骤

 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc

 $ source 是编译环境变量

初始化rosdep:

ros包有两个不同类型的依赖项：build依赖项和run依赖项。rosdep就是用来检查包的丢失依赖项，并且完成下载和安装。

sudo rosdep init
rosdep update

在执行update时遇到网络连接的问题 

应该是国内连接外网（raw.githubusercontent.com）受限的原因，导致下载部分文件出现time out问题

更换国内镜像源

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

将上述三个文件中的 “raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master” 替换为国内镜像网址“gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master”

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将源代码中如下形式：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

更改为：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'

更改完全部文件后，将原来的20-default.list文件删除

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再重新执行sudo rosdep init

sudo rosdep init
rosdep update

问题得到解决

构建包依赖关系

rosinstall是一个常用的命令行工具，使您可以通过一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树，有助于开发者更好使用ROS系统里的功能。

安装rosinstall：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

创建并初始化工作目录

 ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

 目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/ 
catkin_make

 测试ROS是否安装

在终端中输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

会显示一些版本信息，以及内存缓存是否大于1 G 的这种信息（内存大于1G需要清理缓存）

 运行小海龟

在“roscore”已经在运行的前提下，新开一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

会看到ROS生产了一个小海龟，如下：

 再新开一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在当前终端，使用键盘方向键输入，可以控制小海龟运动。

 至此，ROS安装完成

更新

在安装完成后发现了一份自动安装教程，将链接附上，供参考

ROS 1 安装——从手动到自动：以 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 为例 - 知乎 (zhihu.com)https://zhuanlan.zhihu.com/p/388629886

自动安装

发现一份自动安装命令

wget http://fishros.com/install -O fishros
bash fishros

相关教程

001导论_Chapter1-ROS概述与环境搭建_哔哩哔哩_bilibili

ROS入门教程-理论与实践 - 第一章ROS概述与环境 - 知乎 (zhihu.com)

参考链接

如何在VMware上快速安装ROS_养牛青年的博客-CSDN博客_vmware安装ros

在VM12虚拟机+安装Ubuntu18.04+搭建ROS系统教程（超详细图文）——含各种避坑tips_小池澈平的博客-CSDN博客是