NX+ubuntu18.04+realsense D435i的一些问题

最近在用NX连接realsense D435i获取点云数据，将自己遇到的一些问题进行记录。

1.好用的ROS安装方式

wget http://fishros.com/install -O fishros
bash fishros

2.D435i SDK的安装

此处有坑，安装过程中要注意版本对应关系，参考以下链接

NX+Ubuntu18.04+ROS Realsense(RealSenseD435i )的安装与使用_realsense ros安装_YOULANSHENGMENG的博客-CSDN博客

3.关于D435i的一些介绍

英特尔 D435/D435i双目相机 使用指南_凝色清的博客-CSDN博客

4.获取深度点云的topic

在Ubuntu 18.04下通过ROS使用realsense D435i 获取点云数据_ubuntu把rosbag 提取一帧点云_酸梅果茶的博客-CSDN博客

5.intel提供的校准工具

Intel® RealSense™ D400 Series Dynamic Calibration Tool

6.使用realsense-viewer检查是否需要校准

Intel RealSense 摄像头校准 - 哔哩哔哩

遇到的一些小问题

在NX上通过rs_camera.launch获取/camera/depth/color/points话题

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch enable_gyro:=false enable_accel:=false filters:=pointcloud

可能是NX处理性能的影响，/camera/depth/color/points话题的发布频率约为10Hz，无法再进行提高。且在发布过程中会不断显示ERROR和WARNING，并打印Out of frame resources!，但话题仍在发布，数据仍然更新。查了很久，没有查到相关的解决方案。