freertos入门---ARM架构简明教程

最新推荐文章于 2024-10-09 10:33:52 发布

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文章标签： arm开发架构

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47268803/article/details/138681642

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freertos入门—ARM架构简明教程

1 硬件架构

我们在组装电脑时会得到一个主板，然后我们去买CPU，将CPU插入主板，然后去买内存条，将内存条也插入主板，接着我们还需要将硬盘通过接线也连接上电脑。如下图所示：
在这里插入图片描述
对于我们主板，我们CPU、内存条、硬盘它们是离散的，它们需要通过主板组装在一起。对于我们单片机，它被称为SOC（System on Chip）,它是指在一个芯片上具有一个完整的或者相对完整的系统，比如说一款ARM芯片，在这一款芯片上它包含CPU、内存、Flash。Flash负责保存我们的程序，CPU负责运行程序、程序运行过程中我们还需要用到内存。内存没有计算功能，只负责将数据读取与写入，所有的计算都是在CPU内部执行的，如下图所示：
在这里插入图片描述
ARM芯片属于精简指令集计算机（RISC:Reduced Instruction Set Computing）,它所用的指令比较简单，有如下特点：

对内存只有读、写指令
对于数据的运算是在CPU内部实现
使用RISC指令的CPU复杂度小一点，易于设计

对于下图所示的乘法运算a = a * b，在RISC中要使用4条汇编指令：

读内存a
读内存b
计算a * b
把结果写入内存

那么，在CPU内部，用什么去保存 a 、b 、a * b 呢？无论是 cortex-M3/M4，还是 cortex-A7 , CPU内部都有 R0、R1、…、R15寄存器，他们可以用来暂存数据。

对于 R13、R14、R15，还另有用途:
1. R13 : 别名SP(Stack Pointer)，栈指针
2. R14 : 别名LR(Link Register)，用来保存返回地址
3. R15 : 别名PC(Program Counter)，程序计数器，表示当前指令地址，写入新值即可跳转

因此可以将 a = a + b 运算的流程写得更加具体些，如下图所示:
在这里插入图片描述

2 汇编指令

读内存：Load

# 示例
LDR R0,[R1,#4]	; 读地址“R1+4”，得到的4字节数据存入R0

写内存：Stroe

#示例
STR R0,[R1,#4]	; 把R0的4字节数据写入地址“R1+4”

加减

ADD R0,R1,R2	; R0=R1+R2
ADD R0,R0,#1	; R0=R0+1
SUB R0,R1,R2	; R0=R1-R2
SUB R0,R0,#1	; R0=R0-1

比较

CMP R0,R1	; 结果保存在PSR（程序状态寄存器）

跳转

B	main	; Branch,直接跳转
BL	main	; Branch and Link,先把返回地址保存在LR寄存器里再跳转

3 汇编实例

将下面的c函数代码放入keil工程中：

int add(volatile int a,volatile int b)
{
	volatile int sum;
	sum = a + b;
	return sum;
}

我们若是想要查看反汇编码，我们需要在keil中配置：
在这里插入图片描述

为了方便复制，制作反汇编的指令如下：

fromelf --text -a -c --output=test.dis xxx.axf

编译后可以看到生成反汇编文件：
在这里插入图片描述
将 OLED_Test 的c代码与反汇编代码放到一起进行比较：

上述的 cnt = add(cnt,1) 主要实现两个作用，一是将数据写入寄存器，而是实现跳转指令。当我们实现跳转指令，我们就会去执行 add 函数，接下来我们看看add函数如何执行：
在这里插入图片描述
接下来，我们分析下CPU是如何从 flash 中读取汇编指令并运行的：

当执行BL add指令时，程序会跳转到上述Flash中，CPU读取addr中的机器码并执行，那么这些机器码有何具体含义，接下来我们进行分析机器码所对应的汇编指令：
在这里插入图片描述

PUSH指令是写内存，也就是STR指令的变种，它将r0，r1，lr寄存器的值写入到栈中并且调整栈的位置。注意：在栈中保存的是这些寄存器的值，r1 = 1,r0 = cnt,lr = 返回地址。
在这里插入图片描述
SUB指令将sp的栈指针位置减少4，即空出一块空间。

LDRD读取 [sp,#4] 地址的数据写入r0，r1，即向寄存器 r0 写入cnt，想 r1 写入1。ADD指令将 r0 寄存器与 r1 寄存器中的值相加并写入 r0。

接着将 r0 的值写入 [sp,#0] 。
在这里插入图片描述
接着我们使用POP指令将栈中的数值写入R1R2R3，仅仅是为了后面把LR的值POP到PC寄存器，仅仅是为了恢复栈。我们用了一个例子讲解了下汇编代码的运行流程，实际上一个c代码它的本质就是读内存写内存加加减减跳转。