open3D源码分析第九篇

最新推荐文章于 2023-11-18 09:02:03 发布

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open3D Mesh类1

open3D Mesh类1

本篇为Mesh相关源码分析的第一篇，对MeshBase和TetraMesh两个类进行了源码分析。

MeshBase

网格库类。三角形网格包含顶点。再者，网格还可以包含顶点法线和顶点颜色。

注意点：
1. 由于需要解析的代码较多，为使代码解读更加清晰，我将代码分析的详细过程写在代码段的注释中。
2. 中文部分是源码解读，包含代码分析和遇到的问题。
部分关键函数和相关知识：
1. CreateFromPointCloud：该函数用于从一个点云创建一个四面体网格。该方法通过Qhull的实现创建狄洛尼三角剖分。
  
  Qhull函数相关API。
  
  点云的凸包：是包含所有点的最小凸集。
2. ExtractTriangleMesh：该函数用于提取指定等值面的三角形网格，该方法应用原始轮廓并为每个四面体生成三角形。

#pragma once

#include <Eigen/Core>
#include <memory>
#include <tuple>
#include <unordered_map>
#include <unordered_set>
#include <vector>

#include "open3d/geometry/Geometry3D.h"
#include "open3d/utility/Helper.h"

namespace open3d {
namespace geometry {

class PointCloud;
class TriangleMesh;

/// \class MeshBase
/// 三角形网格包含顶点。再者，网格还可以包含顶点法线和顶点颜色。
class MeshBase : public Geometry3D {
public:
    /// 表示将多个顶点合并为一个顶点时用于网格简化的方法。
    ///
    /// Average 表示平均位置作为输出计算。
    /// ？？？Quadric 表示到相邻三角形平面的最小距离。
    enum class SimplificationContraction { Average, Quadric };

    /// ？？？表示过滤操作的范围。
    ///
    /// 参数All 表示所有属性(颜色，法线ÿ