机器人学中一些常用的三角函数公式

  • 和差角公式

c o s ( a ± b ) = c o s a c o s b ∓ s i n a s i n b cos(a \pm b) = cosacosb \mp sinasinb \\ cos(a±b)=cosacosbsinasinb
s i n ( a ± b ) = s i n a c o s b ± c o s a s i n b sin(a \pm b) = sinacosb \pm cosasinb \\ sin(a±b)=sinacosb±cosasinb
t a n ( a ± b ) = t a n a ± t a n b 1 ∓ t a n a t a n b tan(a \pm b) = \frac {tana \pm tanb}{1 \mp tana tanb} tan(a±b)=1tanatanbtana±tanb

  • 和差化积公式

s i n a + s i n b = 2 s i n a + b 2 c o s a − b 2 sina+sinb=2sin\frac {a+b}{2}cos\frac {a-b}{2} \\ sina+sinb=2sin2a+bcos2ab
s i n a − s i n b = 2 c o s a + b 2 s i n a − b 2 sina-sinb=2cos\frac {a+b}{2}sin\frac {a-b}{2} \\ sinasinb=2cos2a+bsin2ab
c o s a + c o s b = 2 c o s a + b 2 c o s a − b 2 cosa+cosb=2cos\frac {a+b}{2}cos\frac {a-b}{2} \\ cosa+cosb=2cos2a+bcos2ab
c o s a − c o s b = − 2 s i n a + b 2 s i n a − b 2 cosa-cosb=-2sin\frac {a+b}{2}sin\frac {a-b}{2} \\ cosacosb=2sin2a+bsin2ab
t a n a ± t a n b = s i n ( a ± b ) c o s a ⋅ c o s b tana\pm tanb=\frac {sin(a\pm b)}{cosa\cdot cosb} \\ tana±tanb=cosacosbsin(a±b)
c o t a ± c o t b = ± s i n ( a ± b ) s i m a ⋅ s i n b cota\pm cotb=\pm\frac {sin(a\pm b)}{sima\cdot sinb} cota±cotb=±simasinbsin(a±b)

  • 积化和差公式

s i n α c o s β = 1 2 [ s i n ( α + β ) + s i n ( α − β ) ] sin\alpha cos\beta = \frac{1}{2}[sin(\alpha + \beta)+sin(\alpha - \beta)] \\ sinαcosβ=21[sin(α+β)+sin(αβ)]
c o s α s i n β = 1 2 [ s i n ( α + β ) − s i n ( α − β ) ] cos\alpha sin\beta = \frac{1}{2}[sin(\alpha + \beta)-sin(\alpha - \beta)]\\ cosαsinβ=21[sin(α+β)sin(αβ)]
c o s α c o s β = 1 2 [ c o s ( α + β ) + c o s ( α − β ) ] cos\alpha cos\beta = \frac{1}{2}[cos(\alpha + \beta)+cos(\alpha - \beta)]\\ cosαcosβ=21[cos(α+β)+cos(αβ)]
s i n α s i n β = 1 2 [ c o s ( α + β ) − c o s ( α − β ) ] sin\alpha sin\beta = \frac{1}{2}[cos(\alpha + \beta)-cos(\alpha - \beta)]\\ sinαsinβ=21[cos(α+β)cos(αβ)]

  • 二倍角公式

s i n 2 α = 2 s i n α ⋅ c o s α sin2\alpha = 2sin\alpha\cdot cos\alpha \\ sin2α=2sinαcosα
c o s 2 α = 2 c o s 2 α − 1 = 1 − 2 s i n 2 α = c o s 2 α − s i n 2 α cos2\alpha = 2cos^2\alpha-1=1-2sin^2\alpha=cos^2\alpha-sin^2\alpha \\ cos2α=2cos2α1=12sin2α=cos2αsin2α
t a n 2 α = 2 t a n α 1 − t a n 2 α tan2\alpha=\frac{2tan\alpha}{1-tan^2\alpha} tan2α=1tan2α2tanα

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