FreeRTOS大杂烩

Freertos移植

• 其核心文件为，tasks.c、timers.c、queue.c、event_groups.c、croutine.c、list.c。源码兼顾了很多平台，但是我们可以删除一些不用的平台以及例程等，只保留我们要的。
• 比如RVDS/ARM_CM3，这表示cotexM3架构再RVDS或Keil工具上的移植文件（比如下图中的port.c、portmacro.h）
• 在编程过程中的大部分宏配置都在FreeRTOSConfig.h这个配置文件（调度、优先级、空闲任务等）
  

任务切换基础

• 任务间的切换，是利用tick中断实现的（关于这个时间片轮转的时间通过上面提到过的配置文件设置）

• 任务状态有。就绪态、运行态、挂起态、阻塞态（延时、同步机制），其中每种状态下若有多个任务使用链表进行扩充
  空闲任务（pvIdleTask）：（只能是就绪态或运行态）是为了帮别人收尸的（别人杀你，由别人清理。但是自杀自己是无法清理的）.但是空闲任务不会直接供你使用，而是提供了一个钩子函数vApplicationIdleHook（执行的要快）让我在内部进行实现代码。

• 首先空闲任务的目的是可以执行一些低优先级，后台的需要连续执行的函数。

• 任务调度算法： 在FreeRTOSConfig.h文件中有宏可以配置
  （1）是否可抢占（高优先级可抢占、或者只有我自动说我不用了，你才能用）
  （2）同优先级是否可以交替执行（是否支持时间片轮转）
  （3）空闲任务是否礼让（一般空闲任务是最低优先级）

同步互斥与通信

这里其实可以把多任务看成是多线程，可知多线程是在一个进程的且文件资源共享。此时最高的办法就是使用全局变量。但是会出现资源竞争的问题，为此提出了同步机制来解决。

实现同步互斥的方法：队列、事件组、信号量、任务通知、互斥量

队列：

• 队列像是一个传送带，而这传送带的两端可以是任务到任务、任务到中断、中断到任务直接传输信息

• 队列结构体内部含有一个环形buffer以及Ready_Send_List、Ready_Receive_List.

  //创建队列
  QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength,// Nitem
  							UBaseType_t uxItemSize ); //item_size
  //往队列写
  BaseType_t xQueueSend( QueueHandle_t xQueue, 
  						const void*pvItemToQueue,//数据的地址
  						TickType_t xTicksToWait ); //阻塞时间
  //关于往队列里面写（往尾部写、往头部写以及扩展特定的为中断服务任务使用的xxxxFrom_ISR）
  //从队列读
  BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, 
  						void * const pvBuffer, //数据地址
  					TickType_t xTicksToWait );//阻塞时间
  

邮箱：

• FreeRTOS的邮箱概念与其它RTOS不一样。它是一个特殊的队列，因为队列的长度固定为1
• 写邮箱：新数据覆盖旧数据，在任务中使用xQueueOverwrite(),
  在中断中使用 xQueueOverwriteFromISR() 。
  既然是覆盖，那么无论如何，数据总可以写入成功
• 读邮箱：读数据时，数据不会被移除；在任务中使用xQueuePeek(),
  在中断中使用xQueuePeekFromISR(),
  意味着，第一次调用时会因为无数据而阻塞，一旦写入数据，以后读邮箱总能成功

队列集合:

• 检测多个队列，挑出有数据的队列，进行读队列
• 举例：有三个任务队列，鼠标任务队列queueA、按键任务队列queueB、触摸屏任务队列queueC

  *（1）直接创建一个队列集
  	queue_set=xQueueCreateSet(3)
  *（2）建立联系，即把单个队列依次放到队列集里面
  	xQueueAddToSet(queueA)、
  	xQueueAddToSet(queueB)
  	xQueueAddToSet(queueC)
  *（3）写完队列A一次，就会写队列集一次(写队列自动会写队列集)
  	touch=>(data)=>touch_queue=>(handle)=>QueueSet
  *（4）读queue_set一次，返回某一个队列（有数据的队列），并且读这个返回的队列
  

信号量：

• 背景：关于上面的任务队列，可以用于任务与任务、任务与中断中间的数据传输，但是队列传输涉及到数据的复制等。而信号量只需要传递状态，并不需要传递具体的信息
• 信号量：信号起通知作用、量用来表示资源的数量，
  用give给出资源，计数值+1，
  用take获得资源，计数值-1；
• 二进制信号量：二进制信号量与计数型的唯一差别就是二值型的最大值被限定为1

  *申请二进制信号量句柄 
  	SemaphoreHandle_t xBinarySemaphore; 
  *创建二值信号量 
  	SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary( void ); 
  *计数型信号量
  	SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting(
  			UBaseType_t uxMaxCount,//3 			
  			UBaseType_t uxInitialCount);//0
  *加1/减1：
  	BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );
  	BaseType_t xSemaphoreTake( SemaphoreHandle_t xSemaphore,  
  									TickType_t xTicksToWait); 
  * 二值信号量初始值为1，互斥。
  * 二值信号量初始值为0，同步。
  

互斥量：

• 上面的队列和二值信号量和队列都可以实现互斥的功能。但是有个问题。
  关于信号量的互斥，只要是个人都可以give和take。如果现在ab互斥，c来捣乱。就出现了很大问题
  为此出现了互斥量
• 互斥量的核心：谁上锁，就只能谁解锁，但是FreeRTOS的互斥锁并没有代码实现（其实linux也是如此），只是靠程序员的自觉了。（这样导致谁上锁谁释放只是一种约定，好在RT-Thead中实现了）
• 互斥量的重点：优先级的反转（优先级继承）、扩展递归锁
• 互斥量函数：互斥量不能在ISR中使用。

  创建互斥量
  	SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void ); 
  释放
  	BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );
  获得
  	BaseType_t xSemaphoreTake( SemaphoreHandle_t xSemaphore,
  									TickType_t xTicksToWait );
  删除
  	void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore ); 
  

事件组：

• 解释：上述bit0用来表示串口是否就绪，bit1用来表示按键是否被按下。
  （值为1表示事件发生，值为0表示事件没发生）
  一个或多个任务、ISR都可以去写这些位；一个或多个任务、ISR都可以去读这些位
  可以等待某一位、某些位中的任意一个，也可以等待多位
• 操作：或"、"与
  唤醒谁？
  *1队列、信号量：事件发生时，只会唤醒一个任务
  *2事件组：事件发生时，会唤醒所有符号条件的任务，简单地说它有“广播”的作用
  是否清除事件？
  *1队列、信号量：是消耗型的资源，队列的数据被读走就没了；信号量被获取后就减少了
  *2事件组：被唤醒的任务有两个选择，可以让事件保留不动，也可以清除事件
• 事件组操作函数：

  要先创建，得到一个句柄；
  创建
  	EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void ); 
  设置事件 
  	EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t
  										 xEventGroup,//事件组
  						const EventBits_t uxBitsToSet ); //设置哪些位
  等待事件
  	EventBits_t xEventGroupWaitBits( EventGroupHandle_t xEventGroup, 
  							const EventBits_t uxBitsToWaitFor, //等待哪些位
  							const BaseType_t xClearOnExit,//是否要清除事件 
  							const BaseType_t xWaitForAllBits,//等待1位还是all位 
  							TickType_t xTicksToWait );//等待事件
  删除
  	void vEventGroupDelete( EventGroupHandle_t xEventGroup ); 
  

任务通知：

使用队列、信号量、事件组等。并不知道对方是谁，
但是使用任务通知时，可以明确指定：通知哪个任务

• 优势：
  （1）可以明确指定通知哪个任务
  （2）节省内存，TCB中内置通知结构体成员，无须另外创建
  通知成员为：通知值ulNotifiedValue（计数值、位、任意数值）
  通知状态ucNotifyState(无等待通知、在等待通知、接受通知待处理)
• 缺点：
  （1）不能发送给ISR，ISR并没有TCB即内部无通知功能
  （2）数据只能该任务独享
  （3）无法缓冲数据
  （4）无法广播
  （5）若发送受阻，发送方无法进入阻塞状态等待
• 任务通知函数操作：
  发出通知xTaskNotifyGive 与 vTaskNotifyGiveFromISR
  取出通知ulTaskNotifyTake

定时器使用：

• 定时器三要素：超时时间、函数（回调函数）、单独触发还是周期触发
• 操作函数：

  //创建 
  TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName, 
  						const TickType_t xTimerPeriodInTicks, 
  								const UBaseType_t uxAutoReload, 
  										void * const pvTimerID, 
  					TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction ); 
  					
  //回调函数
  void ATimerCallback( TimerHandle_t xTimer ); 
  typedef void (* TimerCallbackFunction_t)( TimerHandle_t xTimer ); 
  
  //启动/停止/复位（启动定时器设置为运行态，停止定时器设置为睡眠态，复位即是冬眠转运行态）
  BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, 
  					TickType_t xTicksToWait ); 
  BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer, 
  					TickType_t xTicksToWait );
  BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer,
   					TickType_t xTicksToWait ); 
   					
  //修改定时器周期：
  BaseType_t xTimerChangePeriod( TimerHandle_t xTimer, 
  								TickType_t xNewPeriod, 
  							TickType_t xTicksToWait ); 
  							
  //删除定时器
  BaseType_t xTimerDelete( TimerHandle_t xTimer, 
  						TickType_t xTicksToWait );