RTOS任务管理

1 任务切换的基础：tick中断（周期性的定时器中断）

FreeRTOS使用定时器产生固定间隔的中断，这叫 Tick、滴答，比如每 10ms 发生一次时钟中断

2 有哪些任务状态？状态切换图

• 阻塞状态(Blocked)：等待事件
• 暂停状态(Suspended)
• 就绪状态(Ready)
  怎么管理不同状态的任务：放在不同链表里
• 阻塞状态(Blocked)举例：vTaskDelay函数
• 暂停状态(Suspended)举例：vTaskSuspend/vTaskResume

3、vTaskDelay和vTaskDelayUntil

有两个 Delay 函数：

• vTaskDelay：至少等待指定个数的 Tick Interrupt 才能变为就绪状态
• vTaskDelayUntil：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态，可以使用 xTaskDelayUntil 来让任务周期性地运行

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ); /* xTicksToDelay: 等待多少给 Tick
*/
/* pxPreviousWakeTime: 上一次被唤醒的时间
* xTimeIncrement: 要阻塞到(pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)
* 单位都是 Tick Count
*/
BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,const TickType_t xTimeIncrement );

4、空闲任务及其钩子函数

任务后的清理工作在哪执行？分两类：

• 自杀的任务：在空闲任务中完成清理工作，比如释放内存(都自杀了，怎么清理自己的尸体? 由别人来做)
• 非自杀的任务：在vTaskDelete内部完成清理工作(凶手执行清理工作)

4.1 空闲任务

• 空闲任务优先级为 0：它不能阻碍用户任务运行
• 空闲任务要么处于就绪态， 要么处于运行态，永远不会阻塞

要注意的是：如果使用 vTaskDelete()来删除任务，那么你就要确保空闲任务有机会执行，否则就无法释放被删除任务的内存。

4.2 钩子函数

• 不能导致空闲任务进入阻塞状态、暂停状态
• 如果你会使用 vTaskDelete()来删除任务，那么钩子函数要非常高效地执行。如果空闲任务移植卡在钩子函数里的话，它就无法释放内存

#define configUSE_IDLE_HOOK 1 //把这个宏定义为 1
void vApplicationIdleHook(void)
{
} //实现vApplicationIdleHook函数

5、任务调度算法

5.1 状态与事件

正在运行的任务，被称为"正在使用处理器"，它处于运行状态。在单处理器系统中，任何时间里只能有一个任务处于运行状态。

非运行状态的任务，它处于这3种状态之一：

• 阻塞(Blocked)
• 暂停(Suspended)
• 就绪(Ready)

就绪态的任务，可以被调度器挑选出来切换为运行状态，调度器永远都是挑选最高优先级的就绪态任务并让它进入运行状态。

阻塞状态的任务，它在等待"事件"，当事件发生时任务就会进入就绪状态。

事件分为两类：

• 时间相关的事件
  • 所谓时间相关的事件，就是设置超时时间：在指定时间内阻塞，时间到了就进入就绪状态。
  • 使用时间相关的事件，可以实现周期性的功能、可以实现超时功能。
• 同步事件
  • 同步事件就是：某个任务在等待某些信息，别的任务或者中断服务程序会给它发送信息。
  • 怎么"发送信息"？方法很多
    • 任务通知(task notification)
    • 队列(queue)
    • 事件组(event group)
    • 信号量(semaphoe)
    • 互斥量(mutex)等
    • 这些方法用来发送同步信息，比如表示某个外设得到了数据。

5.2 调度策略

1、是否抢占？高优先级的任务能否优先执行(配置项: configUSE_PREEMPTION)

• 可以：被称作可抢占调度(Pre-emptive)，高优先级的就绪任务马上执行，下面再细化。
• 不可以：不能抢就只能协商了，被称作"合作调度模式"(Co-operative Scheduling)
  • 当前任务执行时，更高优先级的任务就绪了也不能马上运行，只能等待当前任务主动让出 CPU 资源。
  • 其他同优先级的任务也只能等待：更高优先级的任务都不能抢占，平级的更应该老实点

2、允许抢占时，同优先级的任务是否轮流执行？(配置项：configUSE_TIME_SLICING)

• 轮流执行：被称为时间片轮转(Time Slicing)，同优先级的任务轮流执行，你执行一个时间片、我再执行一个时间片
• 不轮流执行：英文为"without Time Slicing"，当前任务会一直执行，直到主动放弃、或者被高优先级任务抢占

3、允许抢占、允许时间片轮转时，空闲任务是否让步？(配置项： configIDLE_SHOULD_YIELD)

• 空闲任务低人一等，每执行一次循环，就看看是否主动让位给用户任务
• 空闲任务跟用户任务一样，大家轮流执行，没有谁更特殊