1. 东北天(ENU)
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坐标轴定义:
- x轴 指向东方(E)。
- y轴 指向北方(N)。
- z轴 指向天空,或向上的方向(U)。
- 载体系下为右前上(XYZ)。
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加速度方向:
- 沿各坐标轴方向运动时,加速度取正值。
- 当物体静止不动时,受重力影响,z轴的加速度为 +g(指向天空,与重力方向相反)。
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角速度方向(右手定则):
- x轴旋转:按右手定则,大拇指沿x轴正方向,四指的弯曲方向即为正旋转方向。
- y轴旋转:按右手定则,大拇指沿y轴正方向,四指的弯曲方向即为正旋转方向。
- z轴旋转:按右手定则,大拇指沿z轴正方向,四指的弯曲方向即为正旋转方向。
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欧拉角变化:
- 欧拉角的定义和增加方向应与旋转的角速度正方向一致。即:绕某轴旋转时,若角速度为正,则欧拉角的改变方向也为正。
2. 北东地(NED)
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坐标轴定义:
- x轴 指向北方(N)。
- y轴 指向东方(E)。
- z轴 指向地面,或向下的方向(D)。
- 载体系下为前右下(XYZ)。
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加速度方向:
- 沿各坐标轴方向运动时,加速度为正值。
- 当物体静止不动时,z轴的加速度为 -g(指向地心,与重力方向一致)。
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角速度方向(右手定则):
- x轴旋转:按右手定则,大拇指沿x轴正方向,四指的弯曲方向即为正旋转方向。
- y轴旋转:按右手定则,大拇指沿y轴正方向,四指的弯曲方向即为正旋转方向。
- z轴旋转:按右手定则,大拇指沿z轴正方向,四指的弯曲方向即为正旋转方向。
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欧拉角变化:
- 欧拉角在定义上,其增加方向与沿该轴旋转的角速度正方向一致。这意味着:绕某轴旋转时,若角速度为正,则欧拉角的改变方向也为正。
加速度沿坐标轴正方向运动;角速度 沿坐标轴正方向运动和欧拉角增长的方向均满足右手定则。
在严恭敏老师的PSINS(Precise Strapdown Inertial Navigation System)代码中,设置 dirstr
为 'FRD'
意味着我们需要进行坐标轴的转换,其中 FRD
是指惯性测量单位(IMU)的前、右、下(Forward, Right, Down)坐标系。
需要根据 FRD
转换坐标系,将原来惯性测量单位(IMU)数据 wvm0
中的x、y轴的角速度和加速度进行交换,z轴保持不变。假设初始数据为 [wx, wy, wz, ax, ay, az]
,即:
wx, wy, wz
分别是绕 x, y, z 轴的角速度。ax, ay, az
分别是沿 x, y, z 轴的加速度。
通过这样的转换,我们得到了一个新的数据表示形式,即:
- 新的角速度
w'
:[wy, wx, wz] - 新的加速度
a'
:[ay, ax, az]