对比：PSINS东北天坐标系，KF-GINS北东地坐标系。

1. 东北天（ENU）

1. 坐标轴定义：

   • x轴 指向东方（E）。
   • y轴 指向北方（N）。
   • z轴 指向天空，或向上的方向（U）。
   • 载体系下为右前上（XYZ）。

2. 加速度方向：

   • 沿各坐标轴方向运动时，加速度取正值。
   • 当物体静止不动时，受重力影响，z轴的加速度为 +g（指向天空，与重力方向相反）。

3. 角速度方向（右手定则）：

   • x轴旋转：按右手定则，大拇指沿x轴正方向，四指的弯曲方向即为正旋转方向。
   • y轴旋转：按右手定则，大拇指沿y轴正方向，四指的弯曲方向即为正旋转方向。
   • z轴旋转：按右手定则，大拇指沿z轴正方向，四指的弯曲方向即为正旋转方向。

4. 欧拉角变化：

   • 欧拉角的定义和增加方向应与旋转的角速度正方向一致。即：绕某轴旋转时，若角速度为正，则欧拉角的改变方向也为正。

 2. 北东地（NED）

1. 坐标轴定义：

   • x轴 指向北方（N）。
   • y轴 指向东方（E）。
   • z轴 指向地面，或向下的方向（D）。
   • 载体系下为前右下（XYZ）。

2. 加速度方向：

   • 沿各坐标轴方向运动时，加速度为正值。
   • 当物体静止不动时，z轴的加速度为 -g（指向地心，与重力方向一致）。

3. 角速度方向（右手定则）：

   • x轴旋转：按右手定则，大拇指沿x轴正方向，四指的弯曲方向即为正旋转方向。
   • y轴旋转：按右手定则，大拇指沿y轴正方向，四指的弯曲方向即为正旋转方向。
   • z轴旋转：按右手定则，大拇指沿z轴正方向，四指的弯曲方向即为正旋转方向。

4. 欧拉角变化：

   • 欧拉角在定义上，其增加方向与沿该轴旋转的角速度正方向一致。这意味着：绕某轴旋转时，若角速度为正，则欧拉角的改变方向也为正。

加速度沿坐标轴正方向运动；角速度 沿坐标轴正方向运动和欧拉角增长的方向均满足右手定则。

在严恭敏老师的PSINS（Precise Strapdown Inertial Navigation System）代码中，设置 dirstr 为 'FRD' 意味着我们需要进行坐标轴的转换，其中 FRD 是指惯性测量单位(IMU)的前、右、下（Forward, Right, Down）坐标系。

需要根据 FRD 转换坐标系，将原来惯性测量单位(IMU)数据 wvm0 中的x、y轴的角速度和加速度进行交换，z轴保持不变。假设初始数据为 [wx, wy, wz, ax, ay, az]，即：

• wx, wy, wz 分别是绕 x, y, z 轴的角速度。
• ax, ay, az 分别是沿 x, y, z 轴的加速度。

通过这样的转换，我们得到了一个新的数据表示形式，即：

• 新的角速度 w'：[wy, wx, wz]
• 新的加速度 a'：[ay, ax, az]